简易机械手结构图如图所示
M1为控制机械手左右移动的电动机
M2为控制机械手上下升降的电动机
YV线圈用来控制机械手夹紧防松
SQ1为左到位检测开关
SQ2为右到位检测开关
SQ3为上到位检测开关
SQ4为下到位检测开关
SQ5为工件检测开关
简易机械手的控制要求如下：
机械手要将工件从工位A移到工位B 处；
机械手的初始状态（原点条件）是机械手应停在工位A的上方，SQ1、SQ3均闭合；
若原点条件满足且SQ5闭合（工件A处有工件），按下启动按钮，机械手按“原点→下降→夹紧→上升→右移→下降→防松→上升→左移→原点”的步骤工作。
动作图
编程前理顺动作如何转移：
定义符号表：
硬件的接线图：
满足所有动作的程序如下：
一大堆梯形图看着真是眼花缭乱，不用担心我们一段一段分析这个机械手是如何工作的！
其实这个图没有那么多的并行分支，所以转移起来逻辑非常简单！
