抓的快，抓的远，抓的多，工业机器人的高速滑轨抓手

川崎机器人种类繁多，覆盖了焊接、喷涂、码垛、折弯、搬运组装、分拣等领域，应用市场除传统领域外，川崎机器人广泛应用于日化、食品、医药、五金、包装物流等新兴行业。

其中搬运机器人作为川崎机器人的通用型产品，应用范围最为广泛，具有机身小巧、动作灵活等特点。

一般而言，工业机器人的能力是由速度、动作范围、精度、负载四个要素决定的。作为标准工业产品，四个要素之间有着恒定的关系，一般情况下很难单独优化其中某几项，而K-Slider的出现则打破了这一惯例。

解决方案

在冲压机间搬运案件的对应过程中，最常见的问题是：

机器人动作范围无法满足要求

机器人动作节拍无法满足要求

针对上述问题，可以考虑的解决方案包括：

实用性较低的方案

① 选择高阶机器人

缺点：

1.价格大幅上升

2.高负载机器人理论最高速度下降，节拍可能无法满足要求。

② 设计通用偏心抓手

缺点：

1.抓手偏心导致机器人实际负载能力减弱

2.回转半径大，造成安全隐患

③ 追加行走轴

缺点：

1.成本较高

2.行走轴移动速度低，影响节拍

3.地面轨道对现场人员，车辆移动造成干涉

实用性较高的方案

采用新型滑轨抓手

特点：

1.可以将机器人动作半径提高1~4m

2.滑轨移动速度快，有效提高整体节拍

3.成本变化相对不大

4.避免因偏心距离过大造成的6轴负载校核失败

性能比较

动作范围提升效果：28%   增加1000mm

节拍提升效果：132%  增加466P/H

（上述数据为实机测试取得，仅供参考）

案例仿真

2020年青岛某冲压机间搬运案件，冲压机间距5000mm，工件尺寸为:1000mmX2000mmX0.2mm  约3kg

通过软件模拟现场情况，相关参数如下：

①X方向合成移动距离=5000mm

②Y方向合成移动距离=0mm

③Z方向合成移动距离=100mm

④负载=3kg

⑤机器人全局精度50mm，机器人全局速度100%，抓取放置等待时间合计1s，精度≤1mm

川崎几种常见机型模拟结果：

（上述结果依据川崎公司模拟软件仿真结果得到，仅供参考，实际情况以现场条件为准或咨询我公司技术人员。）

K-Slider通过为机器人添加外附手臂，使机器人具备更大的动作范围和更快的合成速度，以满足搬运行业特别是冲压搬运行业日益增长的节拍要求。配合K-Slider，川崎机器人伺服抓手冲压搬运单元速度最快可增加5m/s，距离最远可增加4m，

最大负载：15kg（与所选机型相关并可能影响6轴移动范围）。

K-Slider，为川崎机器人(天津)有限公司自主研发产品，目前已申请知识产权专利。

☞来源：川崎机器人