KUKA机器人的负载校正的方法

一、在机器人HMI菜单中选择Start-up→Service → load data determination，如下图：

二、在如下界面中确认选项

三、点击Axis ranges，查看机器人各轴是否到达合适位置，红色背景表示机器人轴位置不符，通过手动将轴移动至合适位置，2轴-90°，3轴90°左右位置                         

步骤一

步骤二

四、点击Start，使用T2模式，程序速度100%运行，在此过程中不要松掉使能键

五、在此过程中出现的对话，选择No，点击OK

六、在此过程中出现的对话，点击OK

七、选择负载所对应的工具号，点击Assign tool，点击Backup，Payload数据被保存在D盘

总体步骤如下：

1）Pay load测试是因为抓手或焊钳带有一定的负载，存在质量与力矩的变化，会影响机器人的运动(需要T2模式，且100%速度，对于抓手机器人需要带件检测Payload)；

2）点击示教器主界面“Start-up”→“Service” →“Load date detemination”，进入界面后，输入Pay load Date数据（该数据是A3轴上的外加负载值，根据抓手与焊枪以及机器人大小型号而不一样），并保存；

3）点击“Axis ranges”界面，首先将机器人移动到开阔的地方，此时轴会显示红色，将A2与A3移到相互垂直的状态，直到没有显示红色，其余的轴如果显示红色，也需要移动，直到没有显示红色，在每次移动后，均要“Read Axis”才能读取数据，最后要求各轴都没有红色。各轴的状态：A1：10；A2：-97；A3：94；A4：0；A5：-42；A6：-60；

4）勾选“Warm-up”，点击“Start”并选择T2模式，上齿轮执行程序。首先会进行慢速测试（中途会弹出是否快速测试的界面，选择NO），再进行快速测试。（如果确定是安全的，可以不勾选，而直接进入快速测试）；

5）运动测试完以后，在“Assigning load data to tool“中选择对应的工具坐标（Tool 2），然后点击“Assign tool”，保存数据。并进行备份数据（Back up）；

6）最后使用USB导出数据，以便今后文件配置使用。另外，可查出该Tool坐标系的M值是否有变化（“Start-up”→“Colibalation” →“Tool” →“Nemeric input”）。

END

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