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秦兵围困邯郸的时候，赵王派遣平原君请求救兵，到楚国签订“合纵”的盟约。平原君打算带门下既有勇力又文武兼备的食客二十人一同前往。选来选去，找到十九个人，其余的人没有可以选取的，凑不够二十人名额。门下有一个叫毛遂的人，走上前来，向平原君自我推荐，说服了平原君带上自己前去。毛遂在楚国有勇有谋，为两国结盟立下大功。
回来路上，平原君对毛遂说：“先生勇于自荐，才成全我们这一趟的功劳啊。”毛遂苦笑说：“您府中规矩：门下三年可以参与理事，理事五年可以参加论政，论政七年可以随同出使......我不自荐的话，要等到白头啊。”
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