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一位读者朋友说有便宜的D430可以购买，我就蠢蠢欲动想整一个，不过一开始我以为是可以像D4系列的相机直接使用SDK2.0。不过研究了一下，感觉事情好像没有那么简单。第一眼就见这个摄像头好像有点少。 Intel LOGO 哈哈哈，以外的找到了这个 全局快门是使用起来无拖影 深度数据非常好看 关于尺寸 和其他的相比，配置不错 三个头 我后面找到了模组的照片，确实是三个 后面老哥提供了一个B站的地址，提供了一些拆机照片。 一起拆的还有435，不过5就是个RGB的摄像头 内部的模组的样子
这个可能比较清晰
还是三个头
这个视频最后给了一个结论，就是D430就是D435的阉割版，RGB摄像头没了。 所以这次找资料就按照D430的尽量找，如果没有就按照D435的找。
D435多了RGB，我不知道这如何对齐。
把RGB一遮挡就是D430了。
最爱的装配爆炸图
内部的D4芯片
D4
没想到的是，D430的模组是目前的顶级配置
SDK内有自动校准的功能
校准公式我以后写
可以获得最新的固件升级
点进去就可以下载
嘿嘿嘿，突然看见这个，有点棒棒
安装，缺个小架子
深度相机的计算原理
这个更加的清晰
这个是内部D4的和外围传感器的连接，当想改装的时候，需要考虑D430里面是不是已经有ISP了，不然叉摄像头也没有用。
V3是有IMU的版本，剩下是宽视场的Depth图像
关于D4这个芯片到时很吊，5给MIPI摄像头可以一次接入，高达750M的传输速率，以及SPI接口的缓存器，内部应该是使用IIC的控制，数据手册拿不到。IO也是输出的。
IO表
USB连接线
芯片的样子
嘤嘤嘤，好多脚。
一个立体模块里面有什么，这里写了。
看这里
除了没有RGB，一切都不错
左右图像处理器
就像这种细节，真的是一个国际大厂应该有的样子，奥比中光加油。
传感器的装配距离也有
这个板子和传感器连接的引脚定义也有
USB的枚举信息都有。
关于D4的处理能力
关于视角的示意图
关于这个Z轴的精度，看D430
质量直方图
这个是回传的数据相对位置 这个东西很有用我以前找资料一直在看这个
这是相对精度
深度模块的平铺图
像点中心误差
D4这个芯片还有开发板，不知道多少钱一个
D4芯片的电源树
固件恢复时候的时序图
两种连接法
最终的装配图 怎么说呢，关于这个D4芯片我觉得才是全部，只不过我没有数据手册。如果未来入手了这个D430，那么我将会写关于SDK2.0的相关内容，敬请期待。
SDK2.0 https://www.intel.com/content/dam/support/us/en/documents/emerging-technologies/intel-realsense-technology/Intel-RealSense-D400-Series-Datasheet.pdffile:///C:/Users/yunswj/Downloads/Intel-RealSense-D400-Series-Datasheet-August-2021.pdf |
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