一、库卡机器人启动方式了解 1、手动连续启动方式 (1)说明 在手动操纵模式下,手动选择要运行的程序,然后手动上电和手动运行程序的基本操作。 (2)大致操作步骤 A:编写程序和调试记录好点位等,然后手动模式下选定要运行的程序,选定程序后机器人状态栏的R标识为黄色,程序执行指针光标在首行,程序状态如下: B:手动模式下,设定好机器人运行为连续运行模式,即状态栏为人走状态; C:手动模式下机器人运行速度设定看情况进行设定,一般为10%——50%之间都可以; D:给库卡机器人手动上电,按下库卡示教器kuka smart pad使能上电按钮不松开,如下图: 上电后示教器上状态栏状态: E:按下示教器上的播放按键,则选择的程序就可以正常运行; F:机器人第一次启动时候,会低速运行到第一个点位,当机器人到达点位以后会停止并且报已达BCO,这里BCO是让机器人首次运行运行时候到达安全点位pHome,确保机器人安全,这时候我们还需要再次按下启动按键,机器人正式正常运行程序; 注意:BCO 是 B Block coincidence (即程序段重合)的缩写。 重合意为 “ 一致 ” 及 “ 时间 / 空间事件的会合 ”。如果选定的运动语句包括 PTP 运行指令,则 BCO 运行将作为PTP 运动从实际位置移动到目标位置。 如果选定的运动语句包括 LIN 或 CIRC,则 BCO 运行将作为 LIN 运动被执行。 观察此运动,防止碰撞。 在 BCO 运行中速度自动降低。 机器人正常运行状态: 2、自动运行方式 (1)自动运行说明 库卡机器人处于自动运行时,先要在手动状态时候选择需要运行的程序,然后通过钥匙开关切换机器人到自动运行状态,给机器人上电,然后启动机器人运行程序,让机器人先到达BCO安全参考的,然后在按下启动按钮,机器人就可以正常运行程序。 (2)操作步骤 A:编写程序并且调试程序等; B:手动状态选择需要运行的程序; C:手动状态时候上电运行程序,机器人速度调节到合适速度; D:然机器人到达BCO点位,然后停止机器人; E:手动旋转示教器上面的钥匙开关,切换机器人为AOTU自动运行模式; F:上电和确认提示信息等,如果机器人有错误报警不确认机器人将不能运行; G:自动运行状态速度修改; H:启动机器人正常运行。 3、外部选择mian程序启动 (1)说明 外部选择main等程序启动,是指在手动状态下,编写好程序和调试好程序,利用mian程序把各个全局子程序调用等,执行某个特点功能任务。在编辑和调试好程序后,可以手动状态下选定main程序,并且手动运行至BCO安全参考点;然后切换到外部运行状态,再通过外部IO执行主程序main的操作。 (2)大致步骤如下 A:编写主程序main和其他全局子程序或者局部子程序等,通过程序调用在主程序main中编写好程序,并且调试好所有程序等待运行; B:选定main程序,并且手动运行到达BCO安全参考点,然后停止机器人; C:这里之后可以去配置外部IO启动,配置好后对应接线,这里可以接外部按钮或者通过PLC启动都可以,一般方便测试可以先接外部按钮即可,接线之后需要验证接线是否正确;库卡机器人配置外部IO启动好之后不需要重启就可以使用; D:通过kuka smart pad钥匙开关切换机器人到外部运行状态; E:然后通过外部IO启动机器人程序即可,具体步骤见下面举例; 4、外部cell程序通过IO选择程序启动 (1)说明 外部自动选择cell程序启动方式,是指在库卡机器人未选择任何程序,打到机器人外部启动方式,然后关机重启(或者断电重启),机器人会自动选择cell程序,然后通过外部IO控制机器人启动停止暂停和选择不同程序编号执行不同程序的过程。也即程序 cell.src 是外部自动的主程序,机器人会在 EXT 模式关机重新开机后会自动选定进入,用户自定义的程序需要在 cell.src 里插入被其调用。 (2)操作步骤 A:编写程序并且调试好程序等待外部运行; B:这里可以把机器人自动回去check pHome去掉,但要充分考虑机器人开机安全,最好另外编写机器人自动回去安全参考点程序并调用; C:机器人外部运行IO配置; D:机器人外部运行IO接线; E:机器人不选择任何程序,旋钮钥匙开关切换机器人为外部运行模式,关机重启(或者断电重启); F:机器人重启之后,会自动选择cell.src主程序; G:根据配置的IO,对机器人进行复位、上电、启动、暂停等操作。 二、库卡机器人外部启动cell程序修改和程序 1、外部启动cell.src主程序新建模板 DEF Cell ( ) ;EXT EXAMPLE1 ( ) ;EXT EXAMPLE2 ( ) ;EXT EXAMPLE3 ( ) INIT BASISTECH INI CHECK HOME PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT AUTOEXT INI LOOP P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_GET,DMY[],0 ) SWITCH PGNO ; Select with Programnumber CASE 1 P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 ) ; Reset Progr.No.-Request ;EXAMPLE1 ( ) ; Call User-Program CASE 2 P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 ) ; Reset Progr.No.-Request ;EXAMPLE2 ( ) ; Call User-Program CASE 3 P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 ) ; Reset Progr.No.-Request ;EXAMPLE3 ( ) ; Call User-Program DEFAULT P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_FAULT,DMY[],0 ) ENDSWITCH ENDLOOP END 2、外部启动cell.src主程序修改后 DEF Cell( ) ;EXT EXAMPLE1 ( ) ;EXT EXAMPLE2 ( ) ;EXT EXAMPLE3 ( ) INIT BASISTECH INI AUTOEXT INI LOOP P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_GET,DMY[],0 ) SWITCH PGNO ; Select with Programnumber CASE 1 yuan20181222() CASE 2 P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 ) ; Reset Progr.No.-Request ;EXAMPLE2 ( ) ; Call User-Program sibiabxing() CASE 3 P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 ) ; Reset Progr.No.-Request ;EXAMPLE3 ( ) ; Call User-Program sanjiaoxing() CASE 4 P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 ) ; Reset Progr.No.-Request ;EXAMPLE1 ( ) ; Call User-Program DEFAULT P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_FAULT,DMY[],0 ) ENDSWITCH ENDLOOP END 3、各个其他子程序 (1)yuan20181222() 全局子程序圆 DEF yuan20181222( ) INI PTP P6 Vel=100 % PDAT1 Tool[1]:TOOL1 Base[0] LIN P1 Vel=1 m/s CPDAT1 Tool[1]:TOOL1 Base[0] CIRC P2 P3 Vel=1 m/s CPDAT2 Tool[1]:TOOL1 Base[0] CIRC P4 p1 Vel=1 m/s CPDAT3 Tool[1]:TOOL1 Base[0] PTP p6 Vel=100 % PDAT2 Tool[1]:TOOL1 Base[0] END (2)sibiabxing() 全局子程序四边形 DEF SIBIABXING( ) INI PTP P1 Vel=100 % PDAT1 Tool[1]:TOOL1 Base[0] LIN P2 Vel=1 m/s CPDAT1 Tool[1]:TOOL1 Base[0] LIN P3 Vel=1 m/s CPDAT2 Tool[1]:TOOL1 Base[0] LIN P4 Vel=1 m/s CPDAT3 Tool[1]:TOOL1 Base[0] LIN P5 Vel=1 m/s CPDAT5 Tool[1]:TOOL1 Base[0] LIN P2 Vel=1 m/s CPDAT4 Tool[1]:TOOL1 Base[0] PTP P1 Vel=100 % PDAT3 Tool[1]:TOOL1 Base[0] END (3)sanjiaoxing() 全局子程序三角形 DEF SANJIAOXING( ) DECL INT C INI PTP P1 Vel=100 % PDAT1 Tool[1]:TOOL1 Base[0] FOR C=1 TO 3 LIN P2 Vel=1 m/s CPDAT1 Tool[1]:TOOL1 Base[0] LIN P3 Vel=1 m/s CPDAT2 Tool[1]:TOOL1 Base[0] LIN P4 Vel=1 m/s CPDAT3 Tool[1]:TOOL1 Base[0] LIN P2 Vel=1 m/s CPDAT4 Tool[1]:TOOL1 Base[0] ENDFOR PTP P1 Vel=100 % PDAT2 Tool[1]:TOOL1 Base[0] END 三、外部启动各项IO配置说明 1、库卡机器人和PLC进行IO外部启动通信参数图 2、各项参数说明表 (1)机器人输入端信号参数含义
(2)机器人输出端信号参数含义
四、库卡机器人外部启动IO配置 1、酷卡机器人初次使用IO分配 (1)输入端
酷卡机器人系统数字输入1-4096取出1-16配对硬件di1-di16; 酷卡机器人系统数字输出1-4096取出1-15配对do1-do16; 2、外部启动IO配置 (1)输入端: $move_enable 运行开通,常闭信号。断开后手动/自动无法运行。 $drives_off 伺服断开,常闭信号。下降沿有效,断开机器人伺服断。 $drives_on 伺服接通,常开信号。上升沿有效。 $conf_mess 错误复位,上升沿有效。 $ext_start 程序启动,上升沿有效,脉冲信号。 $pgno_parity 奇偶校验,下降沿奇校验,上升沿偶检验,0 无校验。 $pgno_valid 程序号有效。 (2)输出端: $pgno_req 程序号请求,PLC 接到这个信号要给机器人程序号。 $peri_rdy 伺服上电完成。 $stopmess 停止信息,常闭。(例如: 紧急停止按键、运行开通或操作人员防护装置) 五、库卡机器人操作过程 1、编程和调试(见上面程序) 程序画面: 2、外部IO接线 (1)说明:这里库卡机器人数字输入和数字输出接线均为24V,使用外部开关电源供电。 (2)CAD电气接线图: (2)实物接线图: 3、外部IO启动配置图片(记得验证接线信号) IO配置说明: 驱动器关闭和激活接口配1025库卡机器人常闭点; 机器人运行开通接di3,常闭点; 机器人复位信号接di5; 机器人上电信号接di4; 机器人外部启动信号接di6; 机器人程序编号有效信号接di7; 机器人奇偶位有效设定为0,即不管外部IO选择的程序编号是奇数还是偶数都生效; 机器人程序号第一位位di8; 机器人程序编号读取信号组成宽度为3位,即di10、di9、di8三个数字输入信号组合为程序号,程序编号范围为0-7; 机器人程序外部IO识别为1:以二进制数值读取。 4、外部运行操作过程 (1)手动选择Cell.src程序,并且运行值BCO点; (2)钥匙开关切换到外部运行模式; (3)通过接线按钮进行机器人错误和信息复位$conf_mess; (4)机器人上电信号按钮$drives_on ; (5)机器人启动信号按钮$ext_start,这时候机器人会在示教器信息栏提示输入请通过外部IO选择程序执行,例如下图: (6)根据情况通过外部IO选择不同的程序Case PROG执行; (7)每次执行完Case,机器人会重新提示信息,输入对应的IO选择不同程序进行继续执行。 5、操作过程视频 说明:这里暂不上传操作视频。 库卡机器人控制柜图片: 库卡机器人KUKA SMart Pad示教器图片: 正面: 背面: |
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