【原】思岚S1激光雷达

笑死根本不知道出多少（说200又太不要脸）

虽然我还没有决定要不要买，但是先看看，先说，确实东西做的OK

我个人还是很喜欢这个思岚的牌子的，

RPLIDAR S1 是 由 SLAMTEC 公司开发的新一代袖珍式低成本 TOF 激光雷达 (TOF LIDAR)，它具有每秒 9200 次的激光测距采样能力，并采用了非接触式的 能量和信号传输技术，克服了传统激光雷达的寿命限制，可长时间可靠的稳定 运行。 

RPLIDAR S1 为增强版二维激光测距雷达，可以实现在二维平面的 40 米半径范 围内进行 360 度全方位的激光测距扫描，并产生所在空间的平面点云地图信息。这些云地图信息可用于地图测绘、机器人定位导航、物体/环境建模等实际应用中。 

与其他系列激光雷达相比，RPLIDAR S1在检测远距离物体和强光直射物体时， 测距表现更加稳定，可在室内外环境下的 40 米测距半径内实现理想的建图效果， 应用范围可扩大到更多使用场景。RPLIDAR S1 的典型扫描频率为 10Hz (600rpm)，并可随用户需求，在 8-15Hz 范围内任意调整扫描频率；在 10Hz 的扫描频率下，9.2kHz 的采样频率可以实 现 0.391°的角度分辨率。 

工作示意图

发射和接受的接口

扫描数据的坐标

通讯接口

串口就可以输出数据

使用的是串口的输出方式，3.3V的串口协议

RPLIDAR S1 的 RX 输入信号为电流控制型，为保证内部有可靠地进行信 号识别，此引脚的实际控制节点电压不能低于 1.6V。

这个是控制的模式

多次采样的模式

单次忽略模式

以上就是这三个模式，不过我还在纠结要不要买

外部发送，小端

系统的转换图

我在这里给一些关于建图的小技巧，这里分享一下：

1. 寻求环路闭合
   

2. 先小闭环，再大闭环

3. 尽量控制机器人走能快速闭合的小环路

4. 逐步向外围进行地图扩展

5. 要避免直接尝试较大的路径闭环工作，累计误差太大会闭环失败

6. 在走环路的时候尽量不要走无关路径，不然过程中有累计误差

7. 同时也会导致环路首尾相差太大，无法闭环

8. 先闭环，后完善细节

9. 避免在环路闭合前，因为追求建图的细节反复进行转圈和往复行走

10. 在环境的特征少的时候，上面的行为会导致闭环失败和错误

11. 如果需要完善地图，可以快速的走直线完成闭环

12. 随后在闭合的路径上，进一步的完善地图

13. 应对低特征的空间，一般是稀疏

14. 这种情况应该避免雷达出现旋转运动，应该尽可能的走直线（这里就是需求，可以搞一个旋转台在保持这个，避免因为旋转来的误差，否则建图会偏移），应该尽快的完成闭环

15. 局部的修正功能会变差，系统此时更喜欢航迹数据

16. 也推荐沿着墙边走，获得更多的特征
    

17. 合理的选择闭环点

18. 尽可能选择在特征丰富的地方进行闭环

19. 过道的转角和与其它场景不一样的地方

20. 如果原来计划的闭环点没有办法闭环，就继续环绕原有路径来进行建图

21. 避免在闭环前尝试新的路线，不然可能永久闭环不了

22. 避免选择直线的过道来作为闭环点

23. 如闭环回路存在歪曲和不规整，可在内部构建小的环路优化

等我tian个脸去报200块钱买雷达。

https://github.com/slamtec/rplidar_sdk

https://www.slamtec.com/cn/Support#rplidar-s1