4.2.1 应用基础 ABB工业机器人要使用CC-Link进行通信,就必须遵循CC-Link的要求与协议才能接入到CC-Link通信网络。因此ABB公司推出了专用模块:DSQC 378B模块,如图4 - 2所示。它的工作原理是通过此模块,将通过CC-Link协议传输的数据转换成DeviceNet协议所能识别的数据,再发送到ABB工业机器人。而且DSQC 378B模块只能做从站,不能做主站。 那么,需要用到DeviceNet协议,就必须要有选项:709-1 DeviceNet Master/Slave。 图4 - 2 4.2.2 硬件连接如图4 - 2所示,现在为每个端口进行讲解。如图4 - 3所示,每个端口的1号针脚位置从带有黑色三角开始。 图4 - 3 (1) X3端口 为直流24V备用电源。不用连接。说明如表4 - 1所示。 表4 - 1
(2)X5端口 为DeviceNet通信与地址设置端子,与之前所学的DSQC 652模块相同,默认地址为10,可以根据使用需求更改其模块地址。端口信息如图4 - 4所示。 图4 - 4 (3)X8端口 为CC-Link连接端口,端口定义如表4 - 2所示,连接方式比较简单,按照CC-Link网络一对一进行连接即可。 表4 - 2
4.2.3 参数设定ABB工业机器人添加新的模块,就需要进行相关的配置,下面为大家讲解如何进行参数设定。 1.通过示教器添加DSQC 378B模块 1)打开示教器后,经过主菜单–控制面板–配置的操作步骤后,进入到图4 - 5所示界面,单击DeviceNet Device,进行模块的添加。 图4 - 5 2)进入DeviceNet Device后单击添加,在模板中选择DSQC 378B CCLink Adapter,如图4 - 6所示。 图4 - 6 3)添加模块后,找到Address(地址),按照实际的地址进行修改,如图4 - 7所示。修改完毕后,单击确定。由于还需要设定参数,因此先不用重启工业机器人。 图4 - 7 2.设定总线参数。 1)打开示教器,经过主菜单-控制面板-配置-I/O System的操作步骤后,单击DeviceNet Command,进行参数的设定,如图4 - 8所示。 图4 - 8 2) 如图4 - 9所示,进入到此界面后需要添加5个参数。添加的参数信息见表4 - 3。 图4 - 9 表4 - 3
3)CC-Link中规定一个站占用32点,两个站64点,以此类推。但是ABB工业机器人使用CC-Link有不同的要求,实际通信的点数与OccStat(占用站数)和BasicIO(IO基本类型)的参数设定有关。如表4 - 4所示。 例如当OccStat=2,BasicIO=0时,可以通信的48个位数据,或6个字数据。 表4 - 4
4)如图4 - 10所示,按照的参数,添加相应的参数,图中设定的站号为1。注意Path的值不要填错。 图4 - 10 5)按照表4 - 3将全部参数添加完毕,如图4 - 11所示。通过以上步骤,就完成了DSQC 378B模块的添加。 图4 - 11 2.通过模板快速配置DSQC 378B模块 1)有一种简单的方法可以快速添加DSQC 378B的参数。可通过RobotStudio仿真软件自带的模板直接添加,只需要修改实际参数即可。下面为大家讲解如何找到模板并进行添加。 如图4 - 12所示,在RobotStudio仿真软件中,单击Add-Ins菜单下的已安装的数据包,找到相对应的RobotWare版本单击鼠标右键,选择打开数据包文件夹。 图4 - 12 2) 如图4 - 13所示,打开文件夹后,双击打开RobotPackages\ RobotWare_RPK_6.06.1025\utility\service\ioconfig\DeviceNet。 图4 - 13 3) 如图4 - 14所示,可以看到有很多模块的配置模板,找到d378B_10。这个就是这次要找的模板,10表示地址。 图4 - 14 4) 如图4 - 15所示,找到模板参数后,下一步就是将模板添加到ABB工业机器人。打开I/O配置界面后,单击文件,找到 加载参数··· 。 图4 - 15 5) 如图4 - 16所示,选择加载参数并替换副本后,单击加载··· 。 图4 - 16 6) 如图4 - 17所示,找到想要的模板d378B_10.cfg文件,单击“确定”,添加模板到ABB工业机器人中。 图4 - 17 7) 如图4 - 18所示,将参数添加完毕后,按照提示重启ABB工业机器人。 图4 - 18 8) 如图4 - 19所示,如果ABB工业机器人本身就创建有一个地址为10的I/O模块,就会造成冲突,需要修改板卡的地址。同时也可以看到加载参数是不会替换掉原来在ABB工业机器人上设定的参数。 图4 - 19 9) 如图4 - 20所示,将d378B板卡的地址修改后,再次打开DeviceNet Command,就可以看到所有的参数都已经创建完成了。 图4 - 20 10) 如图4 - 21所示,由于导入的都是模板值,所以除了Reset之外的四个参数,都需要根据实际的应用,修改Value的有效值。 图4 - 21 通过上述的步骤,就将ABB工业机器人的DSQC 378B板卡的参数创建完毕。 |
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