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本文主要适用于飞凌 OKMX6ULL-S 平台 Linux4.1.15 操作系统，其他平台也可以参考，但是不同平台之间会存在差异，需客户自行修改以适应自己的使用。
iMX6ULL应用笔记接口篇主要适用于飞凌 OKMX6ULL-S 平台 Linux4.1.15 操作系统，主要讲解iMX6ULL系列产品接口的一些DEMO测试例程，本篇介绍SPI转CAN模块讲解相关知识点。本文使用的思路和方法仅供参考使用，其它arm开发板虽然芯片不同，但思路和方法有很多的共性，希望对您在板卡的使用中能够有所帮助，更多ARM开发板相关资讯，关注飞凌嵌入式。 如对本文讲解有不明之处，您也可以联系飞凌的技术支持团队咨询了解。《iMX6ULL应用笔记》点此索取 先了解一下这款开发板FETMX6ULL-S核心板采用NXP的高性能、超高效、低成本处理器MCIMX6Y2开发设计，采用先进的ARM Cortex-A7内核，运行速度高达800MHz。先进的电源管理架构可以提供更低的功耗。 标配8路原生UART 、2路网口、2路CAN-bus总线、2路USB OTG等常用接口；核心板支持工业级和商业及两种配置：256MB DDR3L/512MB DDR3L，256MB NandFlash/4GB eMMC/8GB eMMC，方便用户不同的选择。为了方便用户二次开发的同时简化用户设计，为您的项目评估提供良好的评估及设计依据，飞凌为核心板提供了开发套件OKMX6ULL-S开发板，配备丰富的功能接口，满足用户多样化需求。
OKMX6ULL-C开发板（点击查看详情） 一、SPI 接口
6ull 最多可以支持 4 路原生的 spi 接口，分别为：
其中第一列为接口号，第二列为功能，第三列为可以复用此功能的引脚名称，第四列为引脚的模式。
下面以添加 ecspi1 为例进行添加和测试：
1、从上表中选取 ecspi1 的 4 组引脚，其中 MISO 采用 CSI_DATA07,MOSI 采用 CSI_DATA06,SCLK
采用 CSI_DATA04，SS0 采用 CSI_DATA05。
2、在对应的设备树文件/arch/arm/boot/dts/imx6ull-14x14-evk.dts 中添加 ecspi1 节点。 &ecspi1 {
compatible = "fsl,imx51-ecspi";
fsl,spi-num-chipselects = <1>;
cs-gpios = <&gpio4 26 0>;
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <&pinctrl_ecspi1>,<&pinctrl_ecspi1_cs>;
status = "okay";
spidev@0{
compatible = "spidev";
spi-max-frequency = <20000000>;
reg = <0>;
status = "okay";
};
}
3、在&iomuxc 节点下添加 pinctrl_ecspi1 和 pinctrl_ecspi1_cs
pinctrl_ecspi1: ecspi1grp {
fsl,pins = <
MX6UL_PAD_CSI_DATA07__ECSPI1_MISO 0x100b1
MX6UL_PAD_CSI_DATA06__ECSPI1_MOSI 0x100b1
MX6UL_PAD_CSI_DATA04__ECSPI1_SCLK 0x100b1
>;
};
pinctrl_ecspi1_cs: ecspi1_csgrp {
fsl,pins = <
MX6UL_PAD_CSI_DATA05__GPIO4_IO26 0x80000000
>;
};
4、把之前的 csi 功能关闭，避免引脚复用冲突
5、根据用户编译手册中的方法编译设备树后替换之前的.dtb 文件，重新烧录。
6、重新启动开发板，查看/dev 目录下是否生成 spidev0.0 节点，如果生成说明添加 ecspi1 成功。
7、此处只是进行短接 miso 和 mosi 进行的测试，运行 fltest_cmd_spidev -D /dev/spidev0.0
二、SPI 转 CAN 接口
SPI 转 CAN 模块采用的是 mcp2515 芯片，linux4.1.15 内核版本，默认没有配置此芯片的驱动
1、添加 mcp2515 驱动
在配置文件 imx6ull_defconfig（arch/arm/configs/imx6ull_defconfig）文件中设置
CONFIG_CAN_MCP251X=y
2、配置设备树
在设备树根节点下添加 clocks 节点
3、参考应用笔记中的“SPI 接口”，添加 ecspi2，并将其中的 spidev 设备改为 can0：mcp2515
添加 pinctrl_ecspi2、pinctrl_ecspi2_cs 和 pinctrl_can 配置 
4、把之前的 csi 功能关闭，避免引脚复用冲突
5、把原生的 flexcan1 和 flexcan2 屏蔽掉
6、重新编译内核和设备树，重新烧写。
7、此 ecspi2 驱动加载成功后，cat /sys/bus/spi/devices/spi1.0/modalias 会出现 spi：mcp2515
8、ifconfig 查看会有 can0 节点。可以参考“用户使用手册”FlexCAN 设备章节进行测试
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