KUKAC４机器人零点校正V12版

完整的零点标定过程包括为每一个轴标定零点。ＫＵＫＡＣ４机器人通过技术辅助工具 EMD，可为任何一根在 机械零点位置的轴指定一个基准值 （例如：0°）。因为这样就可以使轴的机械位置和电气位置保持一致，所以每一根轴都有一个唯一的角度值。

所有机器人的零点标定位置都是相似的，但不尽相同。精确位置在同一机器人型号的不同机器人之间也会有所不同。

机械零点位置的角度值：

A1	-20°
A2	-120°
A3	+110°
A4	0°
A5	0°
A6	0°

零点标定可通过确定轴的机械零点的方式进行。在此过程中轴将一直运动，直至达到机械零点为止。这种情况出现在探针到达测量槽最深点时。因此，每根轴都配有一个零点标定套筒和一个零点标定标记。

1． EMD （电子控制仪）

2．测量筒 　　　　　　　　　

3．探针

4 ．测量槽

5． 预零点标定标记

为何要学习偏量？ 

由于固定在法兰处的工具重量，机器人承受着静态载荷。由于部件和齿轮箱上材料固有的弹性，未承载的机器人与承载的机器人相比，其位置会有所区别。这些相当于几个增量的区别将影响到机器人的精确度。

“ 偏量学习 ” 即带负载进行。与首次零点标定 （无负载）的差值被储存。如果机器人以各种不同负载工作，则必须对每个负载都进行 “ 偏量学习 ”。对于抓取沉重部件的抓爪来说，则必须对抓爪分别在不带构件和带构件时进行“ 偏量学习 ”。

Mastery.logMastery.log 零点标定偏量值文件位于硬盘的目录 C:\KRC\ROBOTER\LOG 下并含有零点标定的特定数据：

１． 时间戳记 （日期，时间）

２． 轴

３． 机器人的系列号

４． 工具编号

５． 用度表示的偏量值 (Encoder Difference )

６． Mastery.log 举例：

Date: 22.03.11  Time: 10:07:10

Axis 1   Serialno.: 863334  Tool Teaching for Tool No 5  

(Encoder Difference: -0.001209)

Date: 22.03.11  Time: 10:08:44  

．．．．．．

只有经带负载校正而标定零点的机器人具有所要求的高精确度。因此必须针对每种负荷情况进行偏量学习！前提条件是：工具的几何测量已完成，因此已分配了一个工具编号。

(8.3版还带有EMD指示灯.)

首次零点标定：

投入运行 > 零点标定 >  EMD  >  首次零点标定。

机器人移到预零点标定位置．

从 A1开始逐一移动各个轴，使零点标定标记相互重叠。

从窗口中选定的轴上取下测量筒的防护盖。（翻转过来的 EMD 可用作螺丝刀。）将 EMD 拧到测量筒上。

测量导线连到 EMD 上，并连接到机器人接线盒的接口 X32 上。

点击 零点标定。

按确认开关和启动键 （启动正向运行）。

当 EMD 识别到测量切口的最低点时，则已到达零点标定位置。机器人自动停止运行。数值被储存。该轴在窗口中消失。证明该轴已经校正完成了。

偏差学习（用 EMD）

偏量学习带负载进行。与首次零点标定的差值被储存。

如果机器人带各种不同负载工作，则必须对每个负载都执行偏量学习。对于抓取沉重部件的夹持器来说，则必须对夹持器分别在不带部件和带部件时执行偏量学习。

前提

·与首次调整时同样的环境条件（温度等）

·负载已装在机器人上。

·所有轴都处于预调位置。

·没有选择任何程序。

·运行方式 T1

始终将 SEMD 不带测量导线拧到测量筒上。然后方可将导线接到 SEMD上。否则导线会被损坏。

同样在拆除 SEMD 时也必须先拆下 SEMD 的测量导线。然后才将SEMD从测量筒上拆下。

在零点标定之后，将 EtherCAT电缆从接口 X32上取下。否则会出现干扰信号或导致损坏。

1.   在主菜单中选择 投入运行 > 调整 > EMD> 偏量学习。

检查带偏量的负载零点标定（用 EMD）

应用范围：

·首次调整的检查

·如果首次调整丢失（如在更换电机或碰撞后），则还原首次调整。由于学习过的偏差在调整丢失后仍然存在，所以机器人可以计算出首次调整。

对某个轴进行检查之前，必须完成对所有较低编号的轴的调整。

前提条件

·与首次零点标定时同样的环境条件（温度等）

·在机器人上装有一个负载，并且此负载已进行过偏量学习。

·所有轴都处于预零点标定位置。

·没有选定任何程序。

·运行方式 T1

始终将 EMD 不带测量导线拧到测量筒上。然后方可将导线接到 EMD上。否则导线会被损坏。

同样在拆除 EMD 时也必须先拆下 EMD 的测量导线。然后才将EMD从测量筒上拆下。

在零点标定之后，将 EtherCAT电缆从接口 X32上取下。否则会出现干扰信号或导致损坏。

在主菜单中选择 投入运行 > 调整 > EMD> 负载校正

带 2 个以上附加轴的机器人系统的调整：如果系统中带有多于8 个轴，则必须注意，必要时要将测头的测量导线连接到第二个 RDC 上。

手动删除轴的零点