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234年，53岁诸葛亮第五次北伐，在五丈原病重，临终前交代魏延保护军队撤退。诸葛亮去世后，魏延仰天大笑：“谁敢不听从我的命令！”谁料，他身后的武将一刀过去，魏延就倒在满是血迹的地上。
诸葛亮第五次讨伐的时候，他决定带兵从五丈原出发，在那先安扎下来。
先前，诸葛亮重用马谡，把魏延晾在一边。结果，马谡作战失败，诸葛亮失去了街亭。
之后，每一次作战，诸葛亮不放心把重任交给别人，必然要跟随在他们身边。
第五次出兵的时候，他已经53岁，体力大不如从前，但他依然亲自去处理各种事情，长时间的投入，休息又少。
后来，诸葛亮的身体撑不住了。他也知道自己的情况，所以，诸葛亮临终前已经交代好自己的后事。
而魏延知道诸葛亮活不久后，以为他会把重任交给自己。可诸葛亮仅是要他留下来断后。
诸葛亮这么做，主要是魏延性格太过于刚烈，又容易得罪身边的人。
第一次北伐的时候，魏延就向诸葛亮提出“子午谷奇谋”的计划，他先带领5千精兵攻下长安，诸葛亮在后面援助。
但诸葛亮觉得这样做太冒险了，他认为蜀国的兵力有限，魏国根基稳定，不一定能嬴。于是，诸葛亮没有采用魏延的计划。
后来，他派马谡出战，结果痛失街亭。
之后，魏延带兵和魏军交战的时候，魏延击败了魏国将军郭淮的大军，他被提拔为前军师。
然而，得到了奖赏之后，魏延就开始沾沾自喜。他在军队的时候，除了诸葛亮之外，只要是有人得罪了他，他都不会手下留情，不是责骂就是以刀相逼。
军队的杨仪却丝毫不怕魏延，每次都和他顶撞。
可是，杨仪一介书生，经常被魏延欺负，他打不过，只好找诸葛亮投诉。诸葛亮看在魏延的作战能力强，北伐需要他，又不好一直责备他。
而杨仪，也是诸葛亮的得力助手，对于两个人的矛盾，诸葛亮只好睁一只眼，闭一只眼。
之后，诸葛亮第五次北伐的时候，体力大不如从前。还没开始作战，诸葛亮就病倒了。
而魏国司马懿看到蜀军一直不作战，感到奇怪，派了夏侯霸去打听军情。
魏延知道后，以为是魏国派军杀来了，急忙忙地向诸葛亮报告。
躺在病床上的诸葛亮，因身体原因，只好派魏延去和魏军交战。魏军被击退后，暂时没有再出击。
诸葛亮观测天象，知道自己快不行了。于是，他在临终前，交代了杨仪要撤军，让魏延断后。没多久，他就去世了。
事后 ，杨仪按照诸葛亮的计划，秘密撤军，并告知魏延，他要做的事情。
魏延得知后，大怒：诸葛亮虽不在，但自己还在，绝不会轻易退回去，杨仪不就是个长史，凭什么命令撤军。
魏延觉得都还没有开始真正交战，就逃走，不就是懦弱的表现。
他知道杨仪要撤走后，便赶在杨仪前面，把蜀军要经过的地方，全部烧了，不让他们走。
杨仪看到自己和士兵都逃不成，又想到自己被魏延欺负，于是，他决定带兵和魏延作战。
魏延知晓后，丝毫不担心，他知道杨仪打不过自己。随后，魏延仰天大笑，大声喊道：“诸葛亮已死，看谁不听我命令！”
杨仪知道自己明面上争不过魏延，只好派马岱去到魏延身后，找机会把他杀了。
而魏延还以为自己的手下，都会乖乖听从自己的命令。殊不知，他平时的作风，早就让手下不满。
他喊完之后，马岱一刀过去，魏延还没有反应过来，他就倒在了血泊中。
杨仪确定魏延死后，怒斥道：“叫你作恶，没想到，你也有今天吧。”
后来，诸葛亮的尸体被刘仪等人运回成都，然后按照他的遗愿安葬在定军山。
魏延的作战能力，受到诸葛亮的赏识，他多次欺负杨仪，但诸葛亮都没有过多惩罚。
因为，诸葛亮北伐，需要像魏延这样的将领。
可惜，魏延在战事上很有能力，但为人处世方面，不懂得如何与人相处，和身边的同僚闹僵。
魏延身为名将，知道自己被武将杀害的那一刻，心都凉透了吧。
毕竟，身为一个将领，宁愿战死沙场，也不愿被手足杀害。
虽然杨仪把魏延杀了，但他也因性格急躁。后来，因出言不慎，被废为平民。
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