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AI不仅限于大模型，自动驾驶才是AI最全面的应用 在华泰证券2023年中期投资峰会上，海外科技组举办了《AI与自动驾驶产业，与CXO领导对话》，并邀请了多位自动驾驶初创企业的领导，以开放到封闭场景、商用车到乘用车的顺序进行分享。我们认为目前市场关注度较高的大模型只是AI的一部分，而自动驾驶才是应用落地最全面的AI领域。自动驾驶涉及即时感知、决策、执行、对环境的理解、以及预测路面情况等，其中的数据处理均需应用机器学习、计算机视觉等深度学习算法；在处理长尾问题时，更需运用生成式AI算法模拟罕见的驾驶场景，以优化模型训练。 小马智行：Robotaxi和Robotruck双线赋能，同时降维乘用车ADAS Robotaxi业务进入正轨，主要合作整车厂为丰田，并同步打造上汽、广汽、一汽的部分车型；目前，小马智行Robotaxi已在北京、广州、上海、深圳等超一线城市落地，并已在如祺、曹操出行、美团打车等主流打车平台上线。Robotruck业务方面，与卡车制造商三一重卡成立合资公司一骥智卡打造L4级别卡车，与中国外运合作，构建了公司的“黄金三角”生态圈。降维乘用车ADAS方面，推出L2+级自动驾驶软件、工具链、域控制器三类产品，域控制器目前已进入量产交付阶段。 主线科技：构建专攻Robotruck的新一代物流网络 主线科技深耕Robotruck物流运输网络构建，目前已发布针对公路货运、港口、园区等不同场景的多款Robotruck产品，合作卡车制造商包括重汽、一汽、福田和徐工，落地的物流枢纽包括天津港的自动化码头、宁波港、中蒙口岸、京津路线的通港达园等，提供L4商用车自动驾驶运营服务的物流平台包括申通、德邦、中储智运；同时，公司有丰富的相关产业投资人，包括普洛斯、北汽、博世、民航基金等。 踏歌智行：率先实现“去安全员”的矿山场景自动驾驶企业 公司定位矿山无人驾驶方案与运输服务提供商，核心竞争力为全栈自研车规级解决方案和国企客户积累。主要客户大型国央企，市占率和复购率均居于行业前列。同时，踏歌具备多种复杂场景下的解决方案，并已成功覆盖包括露天金属矿、煤矿和建材矿等场景，踏歌也是业内首个实现安全员下车的矿山自动驾驶企业。 宏景智驾：从高阶智能驾驶起步，产品路线覆盖各价格区间车型 宏景智驾技术方向从高阶智能驾驶解决方案起步，技术栈覆盖硬件、软件及中间件，具备自研能力并自有生产工厂。在辅助驾驶（ADAS）的赛道上，公司快速切入乘用车前装量产市场，与地平线合作基于征程3系列的行泊一体控制器以及800万像素的摄像头。目前宏景智驾在行泊一体领域的市场份额和出货量都位列前三。2023-2024年宏景智驾计划注重性价比，进一步降低成本，深化基础功能，匹配更多的低价位车型。 所托瑞安：商用车“渐进式”自动驾驶实践之路 所托瑞安采用渐进式战略，主打存量商用车市场，以安全性为切入点，产品覆盖智能安全、智能驾驶、数据平台三大领域。在安全运维服务方面，公司长期以来与保险公司建立广泛合作，积累了大量应用数据，预计未来可在定价、车辆风险评估等多个商业场景变现。目前公司与各省级省分公司的合作伙伴数量已超过100家，并与中国十大头部保险公司建立了合作关系。 风险提示：政策落地不及预期、数据测算存在误差、宏观经济不确定性、本研报中涉及到的未覆盖个股不代表对该公司或股票的推荐及覆盖。 小马智行：致力于打造适应各种车辆类型及场景的“虚拟司机” 小马智行于2016年底在美国硅谷成立，至今已走过约六年半的历程。尽管公司最初成立于硅谷，但在诞生之初便迅速进军中国市场，至今已在北京、上海、广州以及深圳等地设立了研发及运营基地，全球员工总数超过一千人。从硅谷到中国，公司认定中国是自动驾驶企业的最佳本土市场。 小马“进军中国”的决策主要基于对中国庞大的自动驾驶市场的乐观预期：1）从市场容量角度看，根据小马的讲义，在弗若斯特沙利文报告中提到中国有望成为全球最大的自动驾驶市场，2030年自动驾驶汽车销量有望达到26.7百万辆，远超美国的13.9万辆；2）从共享出行渗透率角度看，中国的高人口密度使得共享出行的“必需性”更高，渗透空间更大；3）从消费者对自动驾驶接受度看，在经历了新能源汽车及网约车等新技术和新场景的普及后，中国市场对于新能源汽车带来的一些新场景的接纳度和适应性普遍较高。上述三点均表明中国自动驾驶领域的发展优势。然而，中国在自动驾驶落地方面也是机会与挑战并存，包含复杂多变的驾驶环境，以及摩托车、三轮车、外卖配送等场景。小马智行凭借多年的数据积累，已能实现无安全员的自动驾驶。这一点既是公司技术实力的证明，也为未来市场的扩展打下了良好的基础。
小马智行的核心目标在于通过AI技术打造的“虚拟司机”。虚拟司机可比喻为经验丰富的人类司机，具备驾驶各种车辆类型和适应多种驾驶场景的能力，如城市、高速公路，以及封闭场所。从虚拟驾驶员技术的实际应用来看，小马智行目前主要关注的落地场景分为三大板块，包括Robotaxi、Robotruck以及乘用车：1）Robotaxi是小马智行最早发力的板块，主要鉴于公司认为该领域的市场潜力最大，并可以为社会出行服务带来根本性的变革。通常来讲，在没有安全员的情况下，乘客最初会较为焦虑，但在乘车过程中会逐渐感觉到虚拟司机的熟练度和安全性后就会逐渐放松。当前在北京和广州已经有乘客经常性地选择小马智行作为其出行方式，且注册用户中约有75%是重复用户；2）2018年开始，小马智行逐渐进入Robotruck，即干线物流领域，主要受到虚拟驾驶员技术进步，以及公司对于市场规模和需求的判断等因素驱动。干线物流市场中大多数的司机年龄偏高，而很多年轻人更愿意从事外卖行业，因此公司认为未来几年内干线物流司机的需求或会出现较大的缺口。目前，Robotruck 业务仍需配备安全员；3）从2020年开始，小马智行也逐渐考虑将其虚拟司机技术应用到乘用车中，通过Tier 1的方式赋能主机厂，并成立了“Personally Owned Vehicles”，简称POV。在乘用车领域，小马智行将提供基于L2+或者是Advanced ADAS的解决方案，包括硬件和软件。
Robotaxi商业化策略兼顾供需两端，未来有望赚取“虚拟司机”的费用。在Robotaxi的商业模式中，小马智行扮演着多重角色，包括同时解决供应端和需求端的问题。供应端方面，小马智行的战略是与车企（OEM，Original Equipment Manufacturer）深度合作，共同量产具有商业化资质和能力的无安全员Robotaxi，并将其投入到网约车平台运营。从需求端看，乘客可通过打开应用（如滴滴、曹操、T3等平台）预约网约车，而公司将赚取虚拟司机这部分的收入。目前，客户支付的费用一部分给应用平台，一部分给司机，还有一部分给车辆保有公司负责车辆的维护。
政策支持及牌照获取方面，小马智行处于国内领先地位。能否实现自动驾驶出租车商业落地取决于政策法规、车规级量产能力、以及运营能力三大方面。政策法规方面，目前国内针对Robotaxi的法规，基本上按照城市或城市内不同区域开展立法。当前，小马智行已取得了北京、广州和上海带安全员的商业化牌照，意味着在有安全员的情况下，Robotaxi可以对乘客进行收费。与此相比，深圳目前只颁发示范运营牌照，即Robotaxi可以提供服务，但不能对乘客收费，而公司同样已获得这类深圳牌照。无人驾驶车辆方面，北京和广州已经开始颁发全无人驾驶的示范运营牌照，即乘客可以乘坐全无人驾驶的车辆，但不能收费，公司预计2023年可能会有1-2个城市颁发商业化的全无人驾驶牌照。此外，公司也在上海和深圳争取更多的无人化牌照，小马智行已于2023年5月拿到了深圳颁发的市级道路测试牌照。
公司在量产方面也蓄势待发，并预计下一代产品将直接在OEM装配线上进行生产。小马智行正专注于量产的准备工作。当前，大部分车辆仍是在手工装配生产线上生产，随着生产规模的扩大，到千辆、万辆级时，生产方式则需转变为全自动生产线。整个生产过程要经过严谨的集成流程，包括集成测试及各项必要的质量测试，如振动测试、热室测试、防水测试等。这些在汽车产业界是标准的生产流程，而若不遵循这些流程，生产出来的L4级别车辆将难以保证车规级别的质量及其生命周期内的质量。小马智行的Robotaxi已在生产线上有所尝试，公司预计下一代产品将会直接在OEM的装配线上进行生产。
Robotaxi：在中国四大一线城市提供安全、舒适、高效的Robotaxi体验 小马智行的运营范围较成规模。小马智行在北京和广州各设有一个覆盖区域：广州全面涵盖南沙区，达到800平方公里；北京主要在亦庄，面积为60平方公里，今年亦庄有进一步扩展的计划。公司在上海的运营主要集中在嘉定区。深圳的运营过去主要集中在前海区域，而随着最近获得的全市范围牌照，小马智行将在未来进一步扩展其在深圳的运营区域。 运营层面，公司关注高峰时段及恶劣天气时段的常态化运营，以挑战商业价值巨大的场景，为大规模商业化运营提供基础。运营时段方面，由于在经营实践中，高峰时段的需求占据了50%以上的比例，尽管高峰时段易出现车辆数量较多导致运营场景复杂，以及安全员运力短缺等问题，但也为提升费率和获得额外收益提供了机会，因此，公司自2019年以来已开始重点关注高峰时段常态化运营问题。截至当前，北京和广州的无安全员Robotaxi已经能在高峰时段实行常态化运营，极大提升了该业务领域的商业价值。此外，恶劣天气也通常使得Robotaxi运营业务受阻，但打车费用通常拥有30%-50%溢价，因此公司能够保证Robotaxi业务在恶劣天气下常态化运营，将可为最终大规模商业化运营提供了基础。 小马智行、OEM和出行平台，形成Robotaxi合作伙伴生态圈。鉴于全面覆盖价值链的每一个环节有一定难度，公司需要与多个合作伙伴建立长期的合作关系。在供应端，公司的主要合作伙伴是主机厂，其中最重要的合作伙伴是丰田。丰田也是公司目前最大的外部投资人，于2020年投资了4亿美元。因此，小马智行车辆的主力车型是丰田雷克萨斯。公司和丰田合作打造的第二代车型是基于塞那SIENNA，并进行了专门的定制，配备了完整的冗余系统。同时，公司也与上汽、广汽、一汽进行了深度合作。从出行平台角度看，公司与广汽的合作让公司与如祺平台得以绑定。在广州，乘客可通过如祺平台打到小马智行的Robotaxi。
Robotruck：自动驾驶技术、卡车制造商与物流服务提供商构建“黄金三角”生态模式 在卡车方面，小马智行主要做干线物流，并在商业化运营中主要考虑供应端和需求端。公司的策略是与三一重卡成立合资公司一骥智卡，而一骥智卡的目标是打造具有L4自动驾驶能力的卡车。该L4自动驾驶卡车将会供应给小马智行与中国外运股份公司（物流服务提供商）一起成立的另一家合资公司，该公司利用一骥智卡的卡车作为运输力量。从整体价值链的角度来看，小马智行的业务包括了车辆制造、运营、数据流管理以及数据迭代。该“黄金三角”生态模式可有效地运营Robotruck业务，为小马智行带来商业收入。
Robotruck和Robotaxi的自动驾驶技术重叠度达80%，剩下20%来源于Robotruck在大载重情况下需进行的优化。小马智行同时发展Robotruck和Robotaxi业务，主要鉴于两者在技术层面有很大重叠。自动驾驶软件模块（特别是感知模块和预测模块）运用大量AI技术，算法和模型可以在Robotruck和Robotaxi中互相复用。这两种业务可以理解为基于相同的技术栈，应用在不同的场景中。两种业务的技术覆盖度达80%，剩下20%的差异主要由于干线物流卡车的载重更大，所以需要在大载重情况下对控制算法进行专门的优化。
乘用车智能驾驶技术（POV, Personally Owned Vehicles）：致力打造“方载”、“识途”、“苍穹”三大产品线 在自动驾驶技术中，公司最初使用的计算单元是自家定制的工业计算机，随着芯片行业的发展，公司现在的L4产品已经开始使用英伟达的Orin。这使得公司的系统成为了完全符合车规的域控制器，公司将其产品化为“方载”产品线。目前，公司的客户包括电动汽车客户和一些L4级低速场景的客户，自2022年开始已有产品交付。公司也观察到市场对于L2+级别的自动驾驶系统，特别是高速行驶和行泊一体化解决方案的需求。在这方面，公司已积累了包含城市和高速场景的数据，为向L2+级别降维打造基础。公司推出了一条名为“识途”的产品线，主要提供L2+级别的解决方案，包括PonyClassic纯视觉方案，以及带有激光雷达的PonyPro和PonyUltra。PonyUltra可提供类似于L4级Robotaxi的能力，但是专门为乘用车设计。
主线科技：“三步走”技术路线构建新一代人工智能物流网络 Robotruck落地难度较低，且有望解决传统物流痛点，政策助推下行业具备潜能 与Robotaxi相比，商用车自动驾驶落地难度较低。具体来看：港口、矿区、高速干线、城市道路等场景的难度逐步递进，而Robotruck多应用于港口、矿区、高速干线等领域，路况相对简单，当前技术成熟度较高，因此落地较快。此外，与Robotaxi主打2C用户不同，Robotruck针对2B客户，而2B客户更关注经济价值，付费意愿也较高。最后，卡车服务的物流市场是运输人员和货物，而不是乘客，所以工作安全风险更加可控。 Robotruck有望解决传统物流卡车司机短缺、交通事故频发及运营效率低三大痛点。传统物流行业具备以下明显痛点：长年存在司机短缺问题，如根据2019年央视财经《经济信息联播》介绍，国内当时就已有约1000万的司机缺口，许多年轻人选择从事如快递和外卖等相对简单的行业，认为卡车司机相对辛苦而避免从事相关行业，且由于交通事故频发，卡车事故占全国30%的事故，而死亡人数占到50%以上，安全问题突出；并且，运营效率低下，据公司在峰会上介绍，在卡车运营成本中，司机和燃油占了50%以上，消耗较大。针对这三个痛点，自动驾驶卡车解决方案可以填补驾驶员短缺、提高安全性和运营效率，解决行业的痛点和难点。 政策助推下，全产业链龙头企业加速L3、L4级自动驾驶布局。在供应端，上游供应商如博世等龙头企业，正在从技术、产品、人才、资本等几个层面进行布局，在2022年已开始量产L2级辅助驾驶系统，高阶智能驾驶3.0平台预计将于2023年量产。中游层面，汽车行业巨头纷纷入局，全球汽配供应商采埃孚于2021年与中国初创技术企业天瞳威视达成战略合作，并进行自动泊车系统技术的共同开发，于2022年3月收购自动驾驶技术公司StradVision。大型芯片厂商与主机厂同样联手布局自动驾驶领域，包括英伟达发布自动驾驶领域的全新AI助手；Mobileye也发布了3款芯片布局自动驾驶领域。下游政策方面，北京、深圳各地区都开始颁发L3、L4级别的车牌，积极推进L3、L4进程。加上从市场需求层面看，物流客户、港口客户都在积极探索自动驾驶的应用。最后，疫情防控也加速了行业无人化的进程。 主线科技深耕物流枢纽场景，致力于打造领先的自动驾驶卡车生态 主线科技成立于2017年，一直致力于深耕物流枢纽的环境和场景，公司目前已发布十几款Robotruck产品，分为公路货运的ATK燃油系列和适用于港口和园区的ATK新能源系列。公司已与重汽的汕德卡、一汽的解放J7、重汽的豪沃、福田的欧曼和徐工的ART等开展了良好的合作并实现了落地交付。除产品外，公司同步提供TrunkGO人工智能运输系统，方便客户将自动驾驶卡车与自身业务融合，实时、动态、可视化的方式实现全流程自动驾驶物流运营管理。 据公司在峰会上介绍，在研发端上，主线科技在一体式车规级标准硬件系统和软件算法层面均展开了多个研发项目。公司在硬件研发层面与中国激光雷达生产商禾赛签订战略协议，共同研发适用于卡车的激光雷达。此外，公司自研了一款独立的车规级域控制器，并与股东博世集团共同研发线控底盘。软件方面，主线科技使用全栈自研的软件算法，覆盖完全无人驾驶和辅助驾驶两方面，当前完全无人驾驶已在封闭港口园区场景下实现成熟商业化运营，未来将解锁开放道路场景下的全域完全无人驾驶。自动辅助驾驶适用于高速公路等开放道路场景下的自动驾驶运营，未来可逐步通过OTA升级至完全无人驾驶。主线科技产品的背后是自研的L4级别人工智能驾驶技术，整个模型在智能感知定位和决策规划层面上都有自主研发的算法支持。
主线科技采用“三步走”技术路线。底层是感知定位规划的单车智能和主线科技的编队技术。编队技术使多辆自动驾驶卡车以高速度和紧凑的间距完成队列行驶，实现毫秒级的响应，从而实现减少空气阻力，释放更多的车道，提升效率等。第二层是数据云端管理，包括主线科技的仿真平台、深度学习平台等，完成了整体数据的串联工作。最后，基于整体L4的技术以及车路协同、5G和云等，主线科技编织了与传统不同的网络化人工智能运输平台，为主线科技技术的主要表现。
公司L4产品已实现港口场景大规模商业化，主线科技于2020年起便在干线物流上开始了常态运营。如今，主线科技已开始实现从低速封闭到高速半封闭、再到开放场景的演进工作，并实现了港内的转运，包括从港口到仓库，以及仓库端到端的全物流场景打通。公司完成了全球首个完全无人的自动驾驶港口商业项目——天津港的自动化码头建设，并推动了宁波舟山港（全球年货物吞吐量最大港口）的商业化落地，在宁波港开展完全混行案例。由于混行场景中既有外部车辆，也有内部的人工作业车辆，复杂程度近似于于城区场景，主线科技依然能实现自动驾驶混行交付工作。在疫情期间，公司实现了全球首个自动驾驶卡车在边境口岸的应用，显著提升中蒙口岸全时段、全天候的通关效率。此外，公司近期正在做一艘在天津港的常态作业船。在4月份的常态运输中，主线科技实现了30%的效率提升，该结果展示了主线科技利用AI技术帮助整个港口场景进行效率提升的能力。 在物流中，主线科技实现了智能驾驶的运输占达90%以上，整体累计的运输里程超过500万公里。基于常态运输，主线科技在过去几年获得了全国首张商用车自动驾驶牌照，能够实现L4级别自动驾驶路上测试和常态运营。自2020年起，公司运营案例包括申通、德邦、以及大宗物流平台中储智运等都是主线科技的客户。 主线科技共计拥有200+专利申请与授权，参与制定多项行业标准，为行业树立标杆。 在“十三五”规划当中，主线科技获得了科技部的唯一一个自动驾驶卡车的项目，以帮助整个自动驾驶的编队和单车的路线设计科研工作。随后在“十四五”规划中，公司再次获得了交通部的第一批先导区试点项目的资格。最近，公司在积极开展无人码头、高速编队以及通港达园项目。通港达园是从港口到上高速，最后到物流园区全流程打通，该项目由天津港、中外运和招商公务联合付费，目标为实现京津路线上的完全常态化商业运营。整体上，主线科技的模式是通过与客户开展合作，并联合主机厂共同定制卡车，实现整体深度合作。 主线科技兼具技术工程和产业基因，团队以全栈技术为主。主线科技的团队包括了李德毅院士以及他的清华人工智能实验室骨干成员。主线科技的股东多是过去搭建合作伙伴生态的过程中获得的产业方股东，包括全球最大的物流资产运营方普洛斯；北汽产投和博世集团都是主线科技主机厂层面的产业投资人；物流场景投资方也包括数字证通、民航基金，广东及郑州政府基金；财务投资人有众为资本、中国银行等。
踏歌智行：矿山行业内首个实现安全员下车的自动驾驶企业 踏歌智行已覆盖了约80%的头部矿山客户，始终维持零事故运营 踏歌智行于2016年年底成立，2017年开始进入矿区场景。2018年1月，踏歌智行改造了中国第一台无人驾驶的矿卡以及第一台无人驾驶的宽体自卸车。矿卡高7米，长11米，载重达200多吨，价格约2000万元。踏歌智行目前在整个行业里市占率排名第一，公司积极切入国家发展战略风口，包括5G、绿色矿山、智慧矿山以及数字矿山领域。目前，公司投入的总运营车辆数量为400多台，据公司于本次峰会的讲义上称，其截至2022年在手订单达10亿元，头部客户重点涵盖一系列大型国企及央企，已覆盖了下游行业中约80%的头部客户。矿山采取无人驾驶的核心原因是安全，踏歌智行始终维持零事故运营。 矿区无人驾驶可直击传统人工作业模式的痛点，兼具安全性、经济性和稳定性 矿区安全对于矿山客户的正常运营至关重要。近期阿拉善露天矿边坡塌陷事件反映出露天矿发生的生产运输工具卡车以及人身伤亡的事故，是矿企运营的首要安全事件。一起重伤或死亡事故，整个矿场就需要关停几个月到一年左右，并导致几亿到几十亿的损失。踏歌智行服务的客户稳定性较高，基本上有几十年甚至上百年的历史，并在持续生产。 传统矿区人工作业模式的痛点包括安全性低、招工难、运营效率低等。具体来看：1）矿区驾驶的首要痛点在于安全，由于矿卡车辆较大，矿区道路盲区较多，夜间作业及疲劳驾驶均使得矿区安全事故频发，无人驾驶能降低矿区安全事故的风险，使得客户愿意支付溢价；2）招工难也是矿区运输工作的一大痛点，由于矿区运输工作环境恶劣，具备一定危险性，年轻司机从业意愿普遍较低，行业存在招工难、管理难等痛点；3）效率层面，传统人力作业模式存在效率瓶颈，矿卡可7*24小时不间断工作，显著提高矿区作业效率；4）人工司机操作不规范易造成的车辆维修、油耗成本等管理成本，加上人力成本等问题，无人驾驶可显著解决。举个例子，一辆矿卡大约需要5个司机，而1个司机的成本约20万元，因此，一辆无人驾驶车辆可替换一年100万元的人力成本，而一辆无人驾驶矿卡生命周期约为15至20年，共计可为矿山客户节约1500-2000万元的人力成本。 政策方面，矿山也是少数有国家密集政策支持的场景之一。2020年，国家颁发的加快煤矿智能化发展指导意见明确提出2025年实现无人化运输。该政策虽没有明确指出智能化运输的目标是达到L4级别，但也说明了煤矿是核心三场景之一。 踏歌的核心驱动因素主要依托于产品技术+渠道+数据能力+稀缺资源整合能力 产品技术层面，踏歌是业内首个实现安全员下车的自动驾驶企业，其提出的“车-地-云”架构奠定了国内矿区无人运输解决方案的基础框架。具体来看，踏歌智行露天矿无人驾驶运输解决方案“旷谷”由车端、地面、云端组成。其中，车端作为运输任务的执行者，由矿卡无人驾驶系统、协同作业系统组成，涵盖无人矿卡终端、协同作业车辆终端（电铲/挖掘机、推土机等）、预警终端（生产指挥车、洒水车、平地机等）。地面包括路侧协同系统、远程接管系统等，保障系统稳健运行，包括路侧单元RSU和各类地面管控终端等，路侧协同系统可对矿区4G/5G 蜂窝网络薄弱的区域进行网络补盲和冗余通讯，且其感知功能可对路侧周边矿区环境进行全天候检测并及时上报环境变化，远程接管系统可对车辆进行远程接管，保障无人驾驶运输系统的持续作业。云端是无人运输系统的智能中枢，提供安全可靠的云端服务，含调度规划、行车指挥、集中监控、数据分析、运维服务等功能，主要分为云控平台和服务平台，同时支持私有云、公有云、本地化部署方式，具备优良的兼容性和可扩展性。 踏歌表示，在商业实践中发现，客户最重视的是在保障安全的基础上实现全流程7x24无安全员的常态化运营。全流程包括装、运、卸，需要与有人驾驶的车辆进行大量的协同操作，而这些操作往往需要灵活的调整，只有能够在复杂的生产运营中使全流程7x24无人作业常态化，才能真正被应用及复制。踏歌产品能够从两个维度上提高客户的效能：1）有效工作时间：人每天有效工作时间约16小时，无人驾驶可以做到22小时；（2）单位时间内无人驾驶与有人驾驶的效率比：踏歌可做到90-100%，2023年所有项目均可做到100%。此外，踏歌智行确保常态化安全员下车以维持高客户复购率。
除产品优势外，公司商业化优势及渠道优势凸显。在商业化优势层面，踏歌在矿区无人驾驶公司中拥有最多的国企订单，公司主要客户为大型国企，复购率也居于行业首位；渠道优势层面，公司与行业中最大的矿卡厂商达成“一致行动人”合作伙伴关系。 数据技术层面，踏歌是全栈自研车规级解决方案的企业。踏歌自研域控制器和线控控制器，目前也开始自研线控底盘。踏歌认为软件和算法必须运行在与场景匹配的硬件上，特别是在环境极其恶劣和颠簸频繁的情况下。一般的电子产品在超过海拔3000米的环境中就无法正常使用，而踏歌的系统在海拔5000多米的环境中也在稳定运行。各种环境都对硬件和软件算法提出了挑战，也是踏歌选择全栈自研的原因。 踏歌的策略是首先在较早商业化的场景中通过矿卡磨炼产品，然后再将成熟的产品应用到宽体自卸车上。宽体自卸车，也就是Robotruck的运营，能够获取到整个生命周期内的全量数据，这是踏歌在数字化矿的一大优势。全场景的数据也让踏歌能够持续迭代产品。通过人工智能大数据以及生态合作伙伴，踏歌的目标是先解决司机的人力成本问题，然后通过算法控制胎温胎压，使轮胎不会过快老化或者爆胎，从而在整个生命周期内降低成本，提升效率。踏歌已在整个行业内联合了大量的合作伙伴，自主建设生态链，有效地聚集行业内最稀缺的资源和数据。这些数据最终将用于服务客户，发挥价值。
当前，踏歌已成功覆盖多种核心场景，包括露天金属矿、煤矿和建材矿。露天金属矿方面，包钢集团是踏歌的天使客户，也是其第一个商业化订单项目，它的场景极其复杂，有大量的180度的弯路、30度的斜坡角；煤矿方面，由于拥有政策支持以及单矿车辆密集等因素，是行业玩家必争之地，当前公司拥有大型央企的订单。踏歌智行力争通过矿卡无人化直接接触并进入国央企运输体系，进而获得调度平台建设的业务，再接入无人驾驶宽体自卸车；露天建材矿场方面，踏歌正在华润水泥肇庆大排砂石矿打造全矿新能源无人运输运营项目，其运输运营商业模式的打通有望成为矿区无人驾驶市场的下一个增长点。
依托复杂场景下的成熟解决方案及生态伙伴，踏歌率先踏上出海之路。公司表示，海外拓展方面，踏歌拥有两个战略合作伙伴。第一个是北方股份，踏歌当前在积极布局新矿，通过北方股份的海外渠道共同将无人矿车销往国外。此外，宝通也是公司的重要投资人和战略伙伴，宝通与踏歌客户群体完全重叠，主要包括RioTinto、BHP、淡水河谷、COLDELCO等国际知名大矿，踏歌当前正致力于携手宝通将皮带运输、无人运输与5G通讯技术组合推广到国外。 踏歌是一家专注于运输运营产业链和科技链整合的企业，旨在实现全产业链的自主可控。在运输运营产业链层面，踏歌与多个主要投资人和战略合作伙伴紧密合作。首先，踏歌与北方股份建立了深入合作关系，北方股份是踏歌的重要战略伙伴。踏歌在宽体自卸车领域合作了85%的整车厂商。此外，在矿山运营中，备品备件、维修保养等运输运营环节占据极大的成本，后市场显得尤为重要。对此，踏歌投资了北方股份旗下的后市场公司，这家公司可为全球客户提供服务，无论在委内瑞拉还是在澳大利亚，客户均可以在现场直接获得服务。未来，踏歌的MRO（Maintenance维护、Repair维修、Operation运行）可以接入到京东工业旗下的MRO中，例如，通过预测性维护预知发动机可能在近期内出现损坏，客户即可提前准备备件，在发动机损坏时及时维修，极大提高车辆的出动率，有效降低库存。此外，中国矿业服务承包商宏大爆破是踏歌的战略伙伴；运输运营公司中环协力是踏歌的投资人。踏歌的投资人还包括沙钢，公司在海外有大量的露天矿、伊泰集团，在鄂尔多斯有2000台矿用运输车。在科技链层面，踏歌也有拥有众多合作伙伴，举例来看，移动、联通、亚信、华测、艾睿光电、Ouster等企业均为踏歌重要战略合作伙伴。 公司创始人及管理团队在自动驾驶领域拥有丰富的经验。踏歌的顾问王云鹏院士是北京航空航天大学的校长，也是行业内最早提出端边云系统智能的学者。踏歌的创始人是北京航空航天大学的教授余贵珍，他是国家万人计划领军人才，也是一位具有丰富商业敏感度的科学家和创业者，探索、提取各种场景的需求，并发现了矿区无人驾驶的空白领域。公司总工程师丁能根教授任教于北京航空航天大学，拥有十余年的产业经验。研发副总裁邬海杰来自AGV和IBM，曾负责多个全球性的SaaS和IaaS项目。营销副总裁胡团结在矿山工程机械领域有数十年的营销经验。联合创始人、首席战略官张彦是一位拥有近20年创业经验的连续创业者。当前，踏歌团队拥有360余人，其中，研发人员逾200人，且工程人员正在不断增加，目前公司在同步进展数十个项目。 宏景智驾：从高阶智能驾驶起步，产品路线覆盖各价格区间车型 宏景智驾从高阶的智能驾驶解决方案起步，打造全方位技术栈 宏景智驾于2018年5月成立，目标是成为全球智能驾驶的科技领航者。在成立之初，宏景智驾便致力于相对较高阶的智能驾驶解决方案。在2018年5月到2019年上半年里，宏景智驾尝试实施了 L3、L4的智能驾驶解决方案，但发现无人驾驶的商业化落地速度或未达预期。因此，宏景智驾在2019年上半年进行了战略调整，在坚持高阶研发的同时投入到辅助驾驶（ADAS）产品的开发，进入乘用车前装市场。由于从高阶的智能驾驶解决方案起步，宏景智驾整体的技术栈比较完备，从硬件的设计，到软件层面的感知、决策、控制、执行以及整体的中间件，宏景智驾都具备自研能力并有自己的生产工厂。 在辅助驾驶的赛道上，宏景智驾坚定地走渐进式的智能驾驶路线，公司许多产品在行业内做到了首发，尤其是与地平线基于征程3系列的产品，之前在某款新能源汽车上做到了全行业首发，目前也有许多量产项目正在积极推进。据公司在峰会上预计，到2025年，宏景智驾在辅助驾驶领域的累计订单量将超过100万台。宏景智驾拥有复合型的创始人团队，核心成员拥有丰富的L4级别自动驾驶量产软件背景。其中，刘飞龙博士来自于Cruise，其他成员来自百度、博世、通用等。由于智能驾驶产品较为复杂，不仅需要软件能力，还需具备汽车市场产品的工程化落地能力，两者缺一不可，创始人团队的多样背景使得宏景智驾能够两端同步发力，快速切入乘用车前装量产的市场。 ADAS市场仍处于早期“春秋战国阶段”，23-24年有望快速增长 ADAS快速渗透，市场发展潜力巨大。2022年中国乘用车搭载L2及以上级别的ADAS出货量，渗透率已超过30%。公司预计今年整体ADAS渗透率或达到40%-50%，新能源电动汽车的ADAS渗透率或超过50%。从整个市场角度来看，2023和2024年是ADAS快速增长的阶段。
辅助驾驶市场仍处于“春秋战国阶段”，长期视角下，汽车软件重要性凸显。目前在乘用车市场中，智能驾驶产品相对较新，整个行业处于早期阶段，竞争者众多。因此，供应链格局并不像传统的汽车零部件一样定位清晰。在传统汽车零部件的供应链中，OEM、Tier 1、Tier 2的边界和分工都清晰明确，但辅助驾驶市场像处于“春秋战国阶段”，新的产品不断出现，许多主机厂可能也会参与其中，主要玩家均处在摸索阶段。但长期来看，软件在汽车领域的重要性不言而喻。根据罗兰贝格2023年3月发布的《智能汽车软件白皮书》，2022年，每辆汽车的单车软件价值占比约4%，到2030年该占比预计将提升至15%。在软件中，ADAS软件的价值占比也在不断攀升，2021年ADAS软件价值占比约36%，而至2030年ADAS软件价值或上升至43%，在所有整车软件中占比也相对较高。 产品端，SaaP或为未来大趋势，宏景当前着力性价比，产品路线覆盖各价格区间车型 宏景智驾表示，目前项目定制化的产品较多，但随着行业发展和产业整合，SaaP（Software as a Product）或为未来大趋势。宏景智驾当前提供的基础辅助驾驶的智能摄像头已基本实现规模化，是一个通用化的批量产品。集成泊车的产品也正在走向大规模通用化。未来，软件也将成为一个标准化和通用化的产品。因为合作伙伴供应商的开发成本相对较高，未来软件的费用也会较高，但如果主机厂可从市场上买到性价比较高的产品，就不需要大规模的投入。从大众、阿里都对智驾部门进行的调整可见一斑。
智能驾驶产品是否最终能够成功将取决于终端消费者是否愿意为产品和功能买单。如果终端消费者不愿意付费，那么需求其实是一个伪需求。例如，宏景智驾现在安装了高速领航功能，许多主机厂可能默认提供，但通过后台数据调研，真正使用NOP（Navigate on Pilot，领航辅助）的终端消费者比例其实较低。这说明消费者市场还未成熟，只有少部分消费者能接受，没有大批消费者共同接受和理解这个产品。然而，从整体市场趋势来看，尤其是年轻人，对这类功能的接受度越来越高。宏景智驾相信在2024和2025年，消费者对高速领航这样的功能的接受程度可能会有提升。智能摄像头的ACC（Adaptive Cruise Control，自适应巡航系统）、AEB（Autonomous Emergency Brake，自动紧急制动）、LKA（Lane Keeping Assist，车道保持系统）功能基本上已经被区域法规和区域终端消费者大量接受。同时，停车功能也在大批量推广，包括宏景智驾的行泊一体方案。未来的趋势在于将整个行驶和停车集成在一个控制器内。目前，行泊一体产品的装配率相比智能摄像头产品或更低，但明后年行停一体市场或有望快速增长。消费者习惯也需经历培育的过程。目前，消费者对于基础的智驾产品接受度较高，而下一步有望逐步提高对于高速领航产品的接受度，再下一步即为NOP-C智驾的功能。宏景智驾也致力于开发高速领航等功能产品，下一步有望迈入城市领航领域。 降维出击，宏景智驾不断根据市场对产品线做出调整，公司从车规级智能驾驶域控制器以及整套方案开始，降维到开发了L2+的行泊一体控制器。在2018年5月公司成立时，宏景智驾使用英特尔和英伟达的芯片等打造了一个车规控制器，后又使用英特尔的芯片和赛灵思的FPGA打造了另一版本。在2018和2019年，宏景智驾已开发出车规级智能驾驶域控制器及整套方案，但发现整个市场需求没有上涨，出货量有限，公司创始人兼CEO刘飞龙博士并不想只是创建一个需要投资者支持的初创公司，他更希望在发展过程中能够自我造血，因此，宏景智驾降维开发了L2+的行泊一体控制器。宏景智驾与地平线合作，基于征程3的行泊一体控制器，以及800万像素的摄像头，均为行业首发的产品。目前宏景智驾在行泊一体领域的市场份额和出货量都位列前三。 鉴于2023-2024年行业的景气度，宏景智驾在产品线上更加注重性价比，高阶产品虽同步开发但预计不会量产。不同价位的产品需要匹配不同价位的车型。根据公司在峰会上介绍，中国整车市场的出货量中，50%是15万元以下的车型，40%是15万到30万元的车型，而30万元以上的车型占比则比较低。在今年的大市场经济环境中，主机厂的经营压力也比较大，因此，宏景智驾在产品线上更加注重性价比，包括智能摄像头，还有基于征程2的一体机和征程3的800万像素一体机。同时，宏景智驾也在研究超低成本的一体机，以占据15万元以下的车型市场。 宏景智驾表示，辅助驾驶百分百的标配是一个必然趋势。目前比亚迪、吉利、长安等主机厂已官宣80%-90%以上的车型必须标配辅助驾驶功能。公司也推出了入门级的行泊一体产品，可做到行车和泊车分时复用，同时还可以实现高速NOA功能。这种产品的价格定位相对较低，智能一体机的价格都在1000元以下，适用于15万元或更低价位的车型。此外，公司也会进一步降低成本，提高性价比。入门级的行泊一体机，价位大约在1500元，以匹配更多的低价位车型。高阶的产品也在同步开发，宏景智驾也有多传感器的方案，但从目前市场看，这类产品价格较高，或会有一些较贵的车型选择配置，而不是大批量出货的市场，因此，公司的产品整体规划思路就是从L4降维，制造智能驾驶系统产品，在关注高速领航和泊车功能的同时，深化ACC、AEB、LKA等ADAS基础功能。
持续布局开发集成度更高的域控制器、灵活的商业模式、以及每个技术点的深度耕耘，是宏景智驾在当前市场环境中与市场配合的方式。宏景智驾表示，市场现在已回归理性，消费者的真实需求是公司需要回归的商业本质。公司会持续开展技术布局，比如BEV（Bird’s Eye View）算法以及更进一步的微控技术，开发集成度更高的域控制器。宏景智驾会在每个技术栈深度布局，来支持整体功能的开发以及主机厂的客户。宏景智驾的商业模式灵活，可单独为客户提供软件，也可提供硬件设计以及生产服务，提供整体打包的系统解决方案。 目前，宏景智驾的量产产品主要基于地平线的征程2和征程3，并已经进入大规模生产阶段。宏景智驾也具备在其他芯片平台上部署自己的软件的能力，可独立开发各种方案。同时，面对2023年的市场环境，宏景智驾推出了全国产化的方案，如SoC采用地平线的国产化方案。MCU方面，宏景智驾先前选择英飞凌的方案，现已推出基于英飞凌的版本和基于芯驰的国产化版本两种，其中一个产品版本已开发完成。在高算力方面，宏景智驾已与安霸达成合作。宏景智驾自主研发的NOP功能开发得比较早，过去是基于地平线的征程2和TDA的一个小算力平台，且只配备了1V5R的传感器和地图，实现简单且低成本的高速领航功能。现在市场较看重性价比，因此，此类产品大规模落地的可能性也较高。
宏景智驾已在多家OEM中实现了量产，与上汽、江淮、奇瑞、理想、比亚迪、合众、长城等，都有量产项目正在合作以及出货。由于在头部客户中已拿到了量产项目和定点，产品也较成熟和稳定，因此，宏景智驾在积极开拓更多国内车企的同时，也开始布局国际市场，并进行及时沟通。国内市场的发展和落地远快于国际市场，但基于灵活的商业模式，宏景智驾可向国际一线供应商提供软件，或者单独提供硬件，并借助全球平台进入国际市场。 宏景智驾目前在上海金山和合肥有两个工厂，总产能达到150万套。公司总部位于杭州，全国范围内有4个研发中心和客户服务中心。据公司在峰会上介绍，由于成立时间不长，融资次数不多，但股东已包括沙特阿美在内的大型投资方，目前，公司的B轮融资已经关闭，B+轮正在交割过程中。
所托瑞安：商用车“渐进式” 自动驾驶实践之路 公司选择渐进式技术路线来应对存量商用车市场的需求 据所托瑞安的讲义，结合中国统计年鉴、中汽协及BCG数据等多方预测，2025年中国商用车存量市场预计约3500万辆以上，2030年增长至4300万辆以上，其中重型卡车约1500万辆。当前中国商用车的自动化和数字化水平相对较低，仍有较大提升空间，但L4或更高级别的自动驾驶只能通过新车实现，市场空间仍受限，因此公司选择了主打存量车市场的需求。在实际场景中，公司选择了渐进式的技术路线，针对存量市场摸索出一套解决方案，并积累了大量数据。目前，所托瑞安提供的服务涉及车辆数量已超过100万辆。这一范围包括高级自动驾驶技术以及车联网应用，还包括基于智能驾驶技术的解决方案，用于存量车市场。截至目前，累计行驶里程已超过1000亿公里以上。
除商用车市场规模外，公司当前重点关注商业模式中的保险市场部分。商用车的保险市场与乘用车的保险市场完全不同，尤其是在中国，商用车保险市场以散户为主，因此安全问题导致了保费市场的乱状。智能驾驶技术可提高车辆的安全水平，从而直接使保险公司受益。 政策面上，商用车法规在国家层面上得到了快速推动，但标准化设备使用率不高，公司试图与保险公司合作以提高车队安全运营水平。法规规定了包括新车要具备L2以上的安全辅助驾驶水平等要求，尤其对于运营和重点监管的车辆，这些要求更为严格。然而，中国很多商用车的运力都是自有，或放置在一些小规模运力平台上。对于营运车辆来说，它们的属性首要不是舒适性或驾乘感受，而是作为营运工具存在，因此成本比较关键。 实际上，装配高阶ADAS部件的新车渗透率仍然相对较低。公司的新车已安装了一系列有关的设备，而这些设备大多按照标准法规进行设计。然而在实际使用过程中，一些功能实际上是处于关闭状态。公司将现有车辆市场视为一个安全的进入点，包括与保险模式相结合，以及提高车队安全运营水平，以提高公司产品的覆盖率。在当前应用背景下，公司意识到场景本身具有渐进性，且公司的应用在数字化和智能化方面仍有待提高，尤其在与车路相关的复杂环节上，需要根据实际场景来定制相应产品。在实践中，所托的重点是验证技术在产品端的闭环，并完成产品在商业端的验证和闭环。
渐进式发展战略：安全驾驶阶段-智能驾驶阶段-智能驾驶生态系统 所托瑞安的渐进式路线大概可定义为三个阶段：安全驾驶阶段-智能驾驶阶段-智能驾驶生态系统发展阶段。目前，公司已初步实现了商业价值，并成功推进了智能安全驾驶的第一阶段。对于所托定性车辆的高级智能驾驶阶段，公司计划在今年进行全面展开。随后，公司将基于前几个阶段的积累，整合现有生态圈的资源，实现技术、产品和商业的融合。第一阶段安全驾驶领域，公司主要依托于车端产品、平台数据、车队运维管理等方面的能力。针对这些方面，公司正着手对应用环境进行数字化和智能化的改造，从而提升最终的应用价值。鉴于车端设备无法完全消除事故的发生风险，公司着重关注安全运维阶段中涉及车辆和驾驶员风险画像的描述和刻画。此外，公司与保险公司进行了深入的合作，积累了大量有关应用数据。在后市场及存量车市场方面，公司在拓展安全性和节能的提升，尤其在降低燃油消耗。 在运营车辆中，行业普遍认为安全性应该是首要考虑的需求，但实际情况并非如此，很多事故都是由于追求速度和利润而导致。所以在辅助驾驶技术中（L2阶段）面临着许多重大技术挑战，如实际驾驶员的驾驶规则与公司的策略或法规规定在实际运营环境中相悖。因此，很多司机会关闭车辆上预装的某些设备，例如，在超载或抢红灯等情况下，如果设备的策略无法与驾驶员相匹配，当驾驶员按照自己的规则或策略操作设备时，他会排斥或者不使用该设备。事实上，几次之后，他们可能会将具备L2以上功能的这些设备关闭。因此，在商务车领域面临的挑战与乘用车私人驾驶安全第一的需求有所不同。 产品以安全性为切入点，提高数字化及智能化水平 所托瑞安以安全性为切入点，产品覆盖智能安全、智能驾驶、数据平台三大板块。在安全运维服务方面，与保险公司合作积累应用数据，侧重对驾驶员和车辆风险画像。此外，公司着手开发线控底盘，以满足智能驾驶以至更高级别的需求。考虑到存量车辆在市场中的占比较大，所托瑞安与清华大学进行了合作。清华大学在制动系统及底盘等方面是国内领先的高校之一。近年来，所托瑞安与清华大学逐步将这些技术商业化。例如，公司已经与三一公司完成了相关公告，并与其他主机厂展开了合作。 所托瑞安选择了智能驾驶作为底盘预控方向。智能驾驶的可控性是公司迫切需要解决的需求，叠加中国商用车技术转型正处于一个关键的时期。过去商用车，尤其底盘项目，无论是像ESC（Electronic Stability Control）或者ABS（Anti-lock Braking Systems）这样的技术，由于成本压力在应用环节存在一些实际问题，这对智能驾驶的实施也造成了一些困难。因此，在定义公司的车辆逻辑时，公司希望将整个车辆的生命周期以及运营价值链完全融合在一起。
公司认为渐进式无人驾驶的实现是一个长期过程，实现涉及市场购买力、市场运营环境、以及中国商业环境等多方力量的实际状况，而不仅是技术驱动或技术方案可完全解决。在商业闭环的各个环节中，无论是运力还是车厂，公司都需要寻找适当的解决方案，以实现商业价值的目标。所以在此阶段公司必须以适当的方式向购买方提供所需服务，以满足商业价值的实现要求。需要指出的是，此逻辑并不完全适用于L4定位的要求，因此公司认为至少在当前情况下，这个过程可能需要超过五年的时间才能实现。 公司通过与保险公司合作开发相关产品积累大量应用数据 基于与保险公司合作获得的应用数据未来或有较多商业变现场景。例如，与保险行业的结合，可以用于定价、车辆风险评估和驾驶员风险评估等方面。特别是在人机混合驾驶阶段，这一领域将在较长的时间内具有较大的商业价值。公司已与保险公司合作，并取得了一些实质性的成果，公司称这一举措为“沿途下蛋”。 公司长期以来与保险公司的广泛合作，与各省级省分公司的合作伙伴数量超过100家，并与中国十大头部保险公司建立了合作关系。去年的B轮融资中，平安资本也入股了所托瑞安，这是基于公司商业模式的成功合作。至于省级运营平台备案方面，公司已获得了27个备案，其中包括交通部的省级运营平台备案。在商用车领域，公司的赔付率下降了42%。对于商用车保费市场而言，公司现在能承接一些过去保险公司不愿意或无法承接的业务。公司预计今年在新疆等地的运输场景中取得进一步的发展。江北地区的运输场景，公司预计数量可达约2000台左右。所托瑞安多年来一直在扩大收入规模的同时，也实现了商业利润。另外，去年公司与北京理工大学合作，获得了国家科技进步一等奖，这是国家级的重要奖项。过去公司与国内许多顶尖研发机构以及国外一些领先的公司进行了合作。 公司认为他们成功的路径主要有三条：1）对市场的理解：在此之中，公司考虑了场景化的定制定义，以及与其他公司对此略有不同的地方，对存量车市场的理解，其中包括数字化和智能化应用场景的差异水平；2）商业化策略：公司采取了从安全方面入手的路径，以实现全场景下整个生命周期成本的控制。公司还着眼于提高收入的可重复性，并不断改进公司产品的数据迭代能力。值得一提的是，公司正在逐步将实践重心从干线物流转向危化品领域。以及城市工程车等特殊运营领域，正在逐步扩展；3）实践及预期表明：公司的服务类和硬件类收入的比例将逐步改善。去年，公司的服务类收入已达约8%左右，预计今年或能接近50%。公司的目标是在未来超过50%。这样的改变将显著提高公司的利润率，设备可在更多的应用场景实现商业价值。公司在多个示范项目中取得了燃油节省方面的显著效果，并在政策法规严格和监管力度大的行业中实现了人力价值的节约。 风险提示 政策落地不及预期：自动驾驶有关政策的落地会受到区域差异、执行进度等多种因素影响，可能不及预期； 数据测算存在误差：对未来数据的预测计算过程中包含多种情景假设，与实际情况相比可能存在不同程度的误差； 宏观经济不确定性：宏观经济存在不确定性，会影响行业景气度和消费者的消费能力。 本研报中涉及到未覆盖个股内容，均系对其客观公开信息的整理，并不代表本研究团队对该公司、该股票的推荐或覆盖。 相关研报 何翩翩 S0570523020002 | ASI353 关注我们 https://inst./research 访问权限：国内机构客户 https://intl.inst./mainland |
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