【原】KUKA机器人零点校正工具EMD

      工业机器人零点校正能有效保证机器人具有所要求的高精确度。KUKA机器

人零点校正时有专用的工具——EMD

（ElectronicMasteringDevice）：电子控制仪。

1、EMD的组成

KUKA机器人的EMD，包含“X32.1”线缆、“X32.2”线缆、零点标定盒以及“SEMD”和“MEMD”。

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     ①零点标定盒②MEMD③SEMD

     ④“X32.2”细线缆⑤“X32.1”粗线缆

细电缆是测量电缆。它将SEMD或MEMD与零点标定盒相连接。

粗电缆是EtherCAT电缆。它将零点标定盒与机器人上的X32连接起来。

2、EMD的连接

①找到零点标定盒的“X32.1”标识的接口，再找对应的“X32,1”标识的线缆，然后将线缆的插头对准零点标定盒的接口并连接好。

②找到零点标定盒的“X32.2”标识的接口，再找对应的“X32,2”标识的线缆，然后将线缆的插头对准零点标定盒的接口并连接好。

③查看KUKA机器人底座线缆接口，找到标识为“X32”的接口，移走该接口处的防尘盖。

④将“X32.1”的另一端插头对准工业机器人底座的“X32”接口，并连接好。

⑤将机器人零点丢失的轴移动到预调零的位置。

⑥在机器人本体上，找到“A1”的预零点标定位置，先借助“MEMD”或“SEMD”移除预零点标定位置的防尘盖。

⑦将“MEMD”或“SEMD”拧到测量筒上。
⑧最后，将测量线缆连接到“MEMD”或“SEMD”。

以上步骤就完成了对EMD的连接。