“无条件稳定”

1+G(s)H(s)≠0，|G(s)H(s)|相位必须≠180°，其中|G(s)H(s)|=1。认为T(s)=G(s)H(s)=1的频率点是fco交越频率。在此频率处的相位必须不等于180°。出于安全考虑，要求相位大约为130°-140°，或者相应的相位裕度=（180°-fco处的相位）≥45°。如图是一个典型的补偿后的环路频率特性曲线，穿越频率是6.5kHz，相位为90度。如果在6.5kHz频率处计算从-180度到相频曲线之间的相位差，那么可以得到90度相位裕度。这是一个鲁棒性非常好的系统，称为“无条件稳定”（当然还有条件稳定，下面解释）：即使穿越频率点附近存在适度的环路增益变化，也不太可能移动到相位裕度太小的频率上。