ArduSub和ArduPilot项目ArduSub项目是功能齐全的开源解决方案，适用于遥控水下航行器（ROV）和自动驾驶水下航行器（AUV）。ArduSub是ArduPilot项目的一部分，最初源自ArduCopter代码。ArduSub具有开箱即用的广泛功能，包括反馈稳定性控制，深度和航向保持以及自动导航。 ArduSub设计为安全，功能丰富，开放式且即使对于新手用户也易于使用。 ArduSub与地面控制站软件无缝协作，该软件可以监控车辆遥测并执行功能强大的任务计划活动。它还受益于ArduPilot平台的其他部分，包括模拟器，日志分析工具以及用于车辆管理和控制的高级API。 ArduSub在海洋机器人技术方面处于领先地位，适合想要在水面以下操作车辆的任何人。它支持许多不同的ROV配置，添加自定义设计非常简单。 关于这本书本书正在进行中，以记录ArduSub软件以及支持的软件和硬件。本书中的文档基于撰写本文时可用的最新软件。在某些情况下，此处记录的功能或选项可能仅在软件的开发版本中可用。本书的撰写和ArduSub项目由Blue Robotics赞助。 授权方式
特征ArduSub具有许多功能，包括：
支持的框架ArduSub包括一个高级电机库，该库可以配置任何配置的电机。该库用于实现许多受支持的框架配置。所有配置均从上至下显示。绿色推进器表示逆时针螺旋桨，蓝色推进器表示顺时针螺旋桨（反之亦然）。目前支持：
支持的硬件ArduPilot项目支持多种硬件平台。其中许多平台都提供了ArduSub固件，但只有Pixhawk 1受到了全面测试和支持。 这些平台据报道可与ArduSub配合使用：
如果您已在其他平台上测试过ArduSub，请告诉我们！ 能力
可扩展性除了标准的板载传感器（IMU，指南针）以外，ArduSub控制器还直接支持许多外部传感器，包括：
其他传感器，尤其是高带宽和专用传感器，已作为Companion传感器集成在一起，连接到配套计算机并与ArduSub一起运行并共享通信路径。这样可以快速集成新的和唯一的有效负载，并允许您使用制造商的用户界面来控制传感器。 通过伴侣进行的传感器集成包括以下传感器：
即将推出的传感器：
应用领域ArduSub提供了各种应用程序所需的功能，从简单的观察级ROV到复杂的研究级ROV。这是ArduSub供电的ROV可用于的应用程序的简短列表：
ArduSub在使用中这些视频显示了ArduSub正在Blue Robotics BlueROV1和BlueROV2上使用。请记住，从独特的DIY配置到专业车辆，ArduSub可以用于许多不同的ROV设计。 |
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具有6自由度推进器定位的BlueROV1配置。（框架：
带并排垂直推进器的矢量ROV。用于
带四个垂直推力器的矢量ROV，具有6自由度控制和重载能力的8推力器配置。用于
带单个垂直推进器的ROV。（框架：
ROV并排垂直推进器。（框架：
带有侧向推进器和并排垂直推进器的ROV。（框架：
