1-4 数字伺服参数的初始化设置
由于数字伺服控制是通过软件方式进行运算控制的，而控制软件是存储在伺服ROM中。通电时数控系统根据所设定的电机规格号和其它适配参数——如齿轮传动比、检测倍乘比、电机方向等，加载所需的伺服数据到工作存储区（伺服ROM中写有各种规格的伺服控制数据），而初始化设定正是进行电机规格号和其它适配参数的设定。
设定方法如下：
1. 在紧急停止状态，接通电源。
2. 确认显示伺服设定调整画面的参数
SVS (#0)=1 (显示伺服画面)
* 按照下面顺序，显示伺服参数的设定画面
按 [SYSTEM] 健，再按翻页（扩展）键，找到软件键 [SV-PRM]
* 使用光标、翻页键，输入初始设定必要的参数
（1） 初始设定位
＃3(PRMCAL)1：进行参数初始设定时，自动变成1。根据脉冲编码器的脉冲数自动计算下列值。
PRM 2043（PK1V），PRM 2044（PK2V），PRM 2047（POA1），
PRM 2053（PPMAX），PRM 2054（PDDP），
PRM 2056（EMFCMP），
PRM 2057（PVPA），PRM 2059（EMFBAS），
PRM 2074（AALPH），PRM 2076（WKAC）
＃1（DGPRM）0：进行数字伺服参数的初始化设定。
1：不进行数字伺服参数的初始化设定。
＃0（PLC01） 0：使用PRM 2023，2024的值。
1：在内部把PRM 2023，2024的值乘10倍。
（2）电机ID号
选择所使用的电机ID号，按照电机型号和规格号（中间4位：A06B-XXXX-BXXX）列于下面的表格中。对于本手册中没叙述到的电机型号，请参照α系列伺服放大器说明书。
例：
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电机类型
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α1/5000i
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α2/5000i
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α4/3000i
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α8/3000i
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电机规格
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0202
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0205
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0223
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0227
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电机类型号
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152(252)
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155(255)
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173(273)
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177(377)
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电机类型
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α12/3000i
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α22/3000i
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α30/3000i
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α40/3000i
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电机规格
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0243
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0247
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0253
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0257
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电机类型号
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193(293)
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197(297)
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203(303)
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207(307)
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□αCi系列伺服电机
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电机类型
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αC4/3000i
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αC8/2000i
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αC12/2000i
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αC22/2000i
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电机规格
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0221
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0226
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0241
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0246
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电机类型号
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171(271)
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176(276)
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191(291)
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196(296)
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（3）任意AMR功能
（4）CMR
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CMR 为 1/2 - 1/27
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CMR 为 0.5 - 48
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1
设定值=———— + 100
CMR
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设定值=2XCMR
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（5）关断电源，然后再打开电源。
（6）进给齿轮比N/M（F.FG）。
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设定半闭环α脉冲编码器
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（注1）
F.FG分子（≤32767） 电机每转所需的位置反馈脉冲
—————————— = ——————————————
F.FG分母（≤32767） 1，000，000（注2）
(不能约分小数)
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注意：
1．对分子和分母，最大设定值（约分后）是32767。
2．对柔性齿轮比，αi脉冲编码器假定电机每转有1000000个脉冲，
3．如果计算电机转数时使用了π值，比如使用齿轮和齿条，假定π值
近似为355/113
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[例]
对检测单位为1μm，指定如下：
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丝杆导程
（mm/rev）
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所需的脉冲数
（脉冲/转）
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F.FG
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10
20
30
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10000
20000
30000
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1/100
2/100或1/50
3/100
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[例]
对旋转轴，机械有一1/10的减速齿轮和设定为1000度的检测单位，则电机每转一转工作台旋转360/10度的移动量。
对工作台而言，每1度所需脉冲为1000位置脉冲。
电机一转的所需移动量为：
F.FG分子/F.FG分母=36000/1000000=36/1000
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设定独立脉冲编码器（全闭环）
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依照最小检测单位移动量的
F.FG分子（≤32767） 位置反馈脉冲量
—————————— = ————————————
F.FG分母（≤32767） 1，000，000 （注2）
(不能约分小数)
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[例]
使用0.5-um刻度来检测1-um距离，设定如下：
F.FG分子/F.FG分母=（L/1）/（L/0.5）=1/2
《计算例》
（7）移动方向
+111 正向， -111 负向
（8）速度脉冲数，位置脉冲数
① 串行αi脉冲编码器或串行α脉冲编码器时：
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参数号
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设定单位1/1000mm
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设定单位1/10000mm
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闭环
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半闭环
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闭环
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半闭环
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高分辨率设定
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2000
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xxxxxxx0
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xxxxxxx1
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分离型检测器
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1815
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00100010
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00100000
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00100010
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00100000
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速度反馈脉冲
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2023
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8192
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819
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位置反馈脉冲
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2024
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NS
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12500
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NS/10
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1250
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注：
1．NS为电机一转的位置反馈脉冲数（4倍后）。
2．闭环时，也要设定PRM 2002＃3＝1，＃4＝0。
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（9）参考计数器
参考计数器的设定主要用于栅格方式回原点，根据参考计数器的容量使电机转一转。所以，参考计数器设定错误后，会导致每次回零的位置会不一致，也即回零点不准。
参考计数器容量设定值是指电机转一转所需的（位置反馈）脉冲数，或者设定为该数能够被整数除尽的分数。
也可以理解为返回参考点的栅格间隔
所以，参考计数器容量 ＝ 栅格间隔 / 检测单位
栅格间隔 ＝ 脉冲编码器1转的移动量
《设定举例》
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丝杠螺距
栅格间隔
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检测单位
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所需的位置脉冲数
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参考计数器容量
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栅格宽度
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10 mm/转
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0.001 mm
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10000 脉冲/转
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10000
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10 mm
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20 mm/转
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0.001 mm
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20000脉冲/转
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20000
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20 mm
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30 mm/转
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0.001 mm
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30000脉冲/转
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30000
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30 mm
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l 将电源关闭，然后再接通。
（10）FSSB显示和设定画面
通过一个高速串行总线（FANUC 串行伺服总线，或FSSB）连接CNC控制单元到伺服放大器，只用用一根光缆，可显著减少机床电气的电缆使用量。
轴设定会根据轴和放大器内部之间关系自动计算并输入到FSSB设定画面。参数1023，1905，1910-1919，1936和1937会按计算结果自动定义。
具体设定方法见第3部分iB/iC/18i系列FSSB的设置
注意
在设定伺服参数之前，请确认下面的数据是否准备:
<1> 数控系统类型 如：0ic
<2> 伺服电机规格号 α6/2000
<3> 内装式编码器电机 αA1000
<4> 分离型编码器电机 Y/N
<5> 电机每转机床移动发出的脉冲数 10mm/每转
<6> 机床检测单位 0.001mm
<7> 数控指令单位 0.001mm
