明朝晚期开始，伴随着西方海外殖民高潮的逐步到来，很多传教士陆续来到中国，他们由于在某些方面有一技之长而出入朝堂，陪王伴驾。这其中的利玛窦、汤若望、南怀仁、郎士宁、王致诚、艾启蒙等人尤为突出，利玛窦、汤若望、南怀仁三人被认为是天主教初到中国时最杰出的三位神父。
一、利玛窦
意大利2002年4月20日发行“传教士利玛窦诞生450周年”邮票1枚，图案位身着明朝士人服装的利玛窦，背景为他送给万历帝的礼物《坤舆万国全图》。
利玛窦（Matteo Ricci，1552—1610），意大利的耶稣会传教士，学者。明朝万历年间来到中国居住，多次出入宫廷。最终在中国去世，并获得万历帝特别恩准葬于北京。他是天主教在中国传教的开拓者之一，也是第一位阅读中国文学并对中国典籍进行钻研的西方学者，他尊重中国传统文化，认为“除了还没有沐浴‘我们神圣的天主教信仰’之外，‘中国的伟大乃是举世无双的’”。他除传播天主教教义外，还广交中国官员和社会名流，传播西方天文、数学、地理等科学技术知识。
他带到中国的最大礼物就是《坤舆万国全图》，即世界地图，使中国人第一次接触到现代地利知识；
他与徐光启合译了欧几里得《几何原本》的前六卷，第一次系统地把西方几何知识带入中国；
他编写的《西字奇迹》（今改名《明末罗马字注音文章》），是中国汉字拉丁化道路之始。
二、汤若望
德国1992年4月9日发行“汤若望诞生400周年“邮票1枚，图案为身着清朝官服的汤若望，背景为汤若望正在进行天象观测。
中国台湾1992年也发行“汤若望诞生400周年“邮票1枚，图案为身着清朝官服的汤若望，背景为背景古观象台。
汤若望（Johann Adam Schall von Bell，1591－1666），耶稣会士，学者。出生于德国科隆贵族家庭，在意大利学习数学、无理、神学和天文学，1618年前往中国传教，1620年到达澳门，在那里学习中文。
1623年进京，将伽利略的文章翻译后收集成《远镜说》一书，也把德国矿冶学家阿格里科拉论述欧洲开采和冶金技术的巨著《论矿冶》译成中文，取名《坤舆格致》。1627年被派往陕西管理教务。1630年经徐光启推荐，汤若望奉召第二次来到北京，任职历局，协助徐光启编修《崇祯历书》，并受明朝朝廷命令制造火炮。完成了测算日食和月食的《交食说》，后被御封为钦天监监正，官居一品。
1644年清兵入关占领北京，需要颁布新的历法，汤若望的“西洋新法历书”获得颁行，为《时宪历》。汤若望深得清朝摄政王多尔衮和顺治帝的信任，顺治十二年（1655年）受封为通政使，晋一品，封赠三代。
顺治皇帝死后，小皇帝康熙登基。辅政大臣鳌拜反对西洋学说，康熙三年（1664年）发生“历狱”，汤若望被判凌迟死刑。康熙四年1665年，京师地震，免死羁狱，获孝庄太皇太后特旨释放。康熙五年七月十五(1666年8月15日)病死。康熙八年（1669年），康熙给汤若望平反。
三、南怀仁
比利时1988年10月22日发行“名人”邮票3枚，其中第3枚为头戴清朝官帽的南怀仁，背景为天象仪，票面上有篆书“纪念南怀仁逝世三百周年”
南怀仁(Ferdinand Verbiest，1623－1688)，耶稣会士，学者。
南怀仁和利玛窦、汤若望两位神父有著很多相似之处；对科学有很深造诣，对传教事业有高度热情，以及其他操守方面的优良品德。这三位神父号称天主教初到中国时期的三杰。
1623年10月9日生于比利时，十八岁时进了耶稣会初学院。他因传教心切，两次从西班牙赴美洲，均未如愿。1657年，他的长上派遣他随同卫匡国(M.Martini)神父去中国。抵达澳门不久，于1659年被派去陕西，和李方西神父共同工作。后于1660年被调往北京帮助年事已高，出任钦天监监正的汤若望神父从事历算工作。
1664年，由于杨光先和四名辅政大臣的发难诬告，使汤若望和其他传教士，并整个天主教受到迫害。 1669年清帝降旨开释南怀仁（汤若望已于三年前去世），著令南怀仁任钦天监一职。
南怀仁得到皇帝的信任后，不失时机而又审慎地请求皇上让流放在广州的传教士们回归内陆，并在全国各地自由传教。1671年皇帝下旨同意并为汤若望公开平反昭雪，恢复原赐荣衔，又拨巨款为其修建坟墓。
1675年，南怀仁把汤若望所铸火炮修复，为平顶吴三桂叛乱立下功劳。南怀仁还从事了开掘运河，疏通河道等其他有利国计民生的大量工程。
当时的中国，地理测绘知识还停留在传统阶段，很不准确。传教士来华一个重要贡献就是带来了先进的地理测绘手段，使得中国的地图测绘水平有了很大提高。
中国台湾于2008年5月29日发行“台湾博物馆建馆100周年”邮票2枚和小全张1枚，其中第2枚邮票郑成功画像的背景就是《康熙台湾舆图》，小全张则利用边纸展现了《康熙台湾舆图》全貌。这是最早最详细的单幅彩绘台湾全图，长536厘米，宽66厘米，全图绢本设色。画作以中国传统山水技法绘制。据考证，在1699到1704年间，清廷委托西方传教士测量、中国山水画家完成了这幅台湾地图。
