OpenGL的变换函数和矩阵的关系

OpenGL提供了非常方便的模型和局部坐标系变换函数，特别是局部坐标系变换，可以说是最容易让人理解的一种绘制方法，毕竟人们更愿意直观的去想象物体的位置和旋转，而不愿意直面一个四维的矩阵。

但是变换函数诸如glRotatef和glTranslatef函数是有局限性的，在很多场合不如直接载入矩阵（实际是一个数组）来的方便，比方说多次循环调用变换函数，不如多次矩阵相乘来的有效率。

当我开始关心这方面变换的时候，希望从变换函数和矩阵上找到一致性，结果从网上搜到的结果各种都有，于是只能利用实践来检验真理了。

经过实验OpenGL中的glRotatef函数对应的矩阵应该是如下几个

 A.绕x轴旋转

     B.绕y轴旋转

  

     C.绕z轴旋转
 

以上矩阵在WIKI百科中也得到证实，而在OPENCV一书P414-P415页，给出的三维旋转矩阵是错误的！

然后是glTranslatef，对应的矩阵为：