第六章、建立及更改编程的运动 6.1 创建新的运动指令 对机器人运动进行编程 机器人运动 如果必须对机器人运动进行编程,需要解决以下诸多问题: 用示教方式对机器人运动进行编程时必须传输这些信息。 为此应使用联机表格,在该表格中可以很方便地输入这些信息。 运动编程的联机表格 运动方式 有不同的运动方式供运动指令的编程使用。 可根据对机器人工作流程的要求来进行运动编程。
6.2 创建已优化节拍时间的运动 (轴运动) PTP 轨迹逼近 轨迹逼近点 为了加速运动过程,控制器可以 CONT 标示的运动指令进行轨迹逼近。 轨迹逼近意味着将不精确移到点坐标。 事先便离开精确保持轮廓的轨迹。 TCP 被导引沿着轨迹逼近轮廓运行,该轮廓止于下一个运动指令的精确保持轮廓。 轨迹逼近的优点
比较精确暂停和轨迹逼近 为了能够执行轨迹逼近运动,控制器必须能够读入以下运动语句。 通过计算机预进读入。 运动方式 PTP 中的轨迹逼近 创建 PTP 运动的操作步骤 前提条件
1. 将 TCP 移向应被示教为目标点的位置。 运动指令 2. 将光标置于其后应添加运动指令的那一行中。 3. 菜单序列指令 > 运动 > PTP 作为选项,也可在相应行中按下软件运动。 联机表格出现:
PTP 运动的联机表格 4. 在联机表格中输入参数。 5. 在选项窗口 Frames 中输入工具和基坐标系的正确数据,以及关于插补模式的数据 (外部 TCP: 开 / 关)和碰撞监控的数据。 帧选项窗口 6. 在运动参数选项窗口中可将加速度从最大值降下来。 如果已经激活轨迹逼近,则也更改轨迹逼近距离。 根据配置的不同,该距离的单位可以设置为mm 或 %。 运行参数选项窗口 (PTP) 7. 用指令 OK 存储指令。 TCP 的当前位置被作为目标示教。 在 “ 指令 OK” 和 “Touchup” 时保存点坐标 6.43创建沿轨迹的运动 LIN 和 CIRC 奇点位置:有着 6 个自由度的 KUKA 机器人具有 3 个不同的奇点位置。即便在给定状态和步骤顺序的情况下,也无法通过逆向运算 (将笛卡尔坐标转换成轴坐标值)得出唯一数值时,即可认为是一个奇点位置。 这种情况下,或者当最小的笛卡尔变化也能导致非常大的轴角度变化时,即为奇点位置。 奇点不是机械特性,而是数学特性,出于此原因,奇点只存在于轨迹运动范围内,而在轴运动时不存在。 顶置奇点 α1:在顶置奇点位置时,腕点 (即轴 A5 的中点)垂直于机器人的轴 A1。轴 A1 的位置不能通过逆向运算进行明确确定,且因此可以赋以任意值。 过顶奇点 (α1 位置) 延展位置奇点 α2:对于延伸位置奇点来说,腕点 (即轴 A5 的中点)位于机器人轴 A2 和 A3 的 延长线上。 机器人处于其工作范围的边缘。 通过逆向运算将得出唯一的轴角度,但较小的笛卡尔速度变化将导致轴 A2 和A3 较大轴速变化。 延伸位置 (α2 位置) 手轴奇点 α5:对于手轴奇点来说,轴 A4 和 A6 彼此平行,并且轴 A5 处于 ±0.01812° 的范围内。 通过逆向运算无法明确确定两轴的位置。 轴 A4 和 A6 的位置可以有任意多的可能性,但其轴角度总和均相同。 手轴奇点 (α5 位置) 沿轨迹的运动时的姿态引导 沿轨迹的运动时可以准确定义姿态引导。 工具在运动的起点和目标点处的姿态可能不同。 在运动方式 LIN 下的姿态引导
工具的姿态在运动过程中不断变化。 在机器人以标准方式到达手轴奇点时就可以使用手动 PTP,因为是通过手轴角度的线性轨迹逼近 (按轴坐标的移动)进行姿态变化。 标准
工具的姿态在运动期间保持不变,与在起点所示教的一样。 在终点示教的姿态被忽略。 稳定的方向导引 在运动方式 CIRC 下的姿态引导
工具的姿态在运动过程中不断变化。 在机器人以标准方式到达手轴奇点时就可以使用手动 PTP,因为是通过手轴角度的线性轨迹逼近 (按轴坐标的移动)进行姿态变化。 标准 + 以基准为参照
工具的姿态在运动期间保持不变,与在起点所示教的一样。 在终点示教的姿态被忽略。 恒定的方向导引 + 以基准为参照 轨迹运动的轨迹逼近 注意:轨迹逼近功能不适用于生成圆周运动。 它仅用于防止在某点出现精确暂停。 在运行方式 LIN 和 CIRC 下进行轨迹逼近 创建 LIN 和 CIRC运动的操作步骤 前提条件
1. 将 TCP 移向应被示教为目标点的位置。 运动指令 LIN 和 CIRC 2. 将光标置于其后应添加运动指令的那一行中。 3. 选择菜单序列指令 > 运动 > LIN 或者 CIRC。 作为选项,也可在相应行中按下软件运动。 联机表格出现:
LIN 运动的联机表格
CIRC 运动联机表格 4. 在联机表格中输入参数。 5. 在选项窗口 Frames 中输入工具和基坐标系的正确数据,以及关于插补模式的数据 (外部 TCP: 开 / 关)和碰撞监控的数据。 帧选项窗口 6. 在运动参数选项窗口中可将加速度从最大值降下来。 如果轨迹逼近已激活,则可更改轨迹逼近距离。此外也可修改姿态引导。 选项窗口运动参数 (LIN, CIRC) 7. 用指令 OK 存储指令。 TCP 的当前位置被作为目标示教。 在 “ 指令 OK” 和 “Touchup” 时保存点坐标 |
|