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第1章平面机构的自由度和速度分析 第一节 平面机构的组成 基本概念 1、平面机构的定义：所有构件都在互相平行的平面内运动的机构 2、自由度：
3、运动副：两个构件直接接触组成的仍能产生某些相对运动的联接 如：凸轮、齿轮齿廓、活塞与缸套等。 第二节 平面机构的运动简图 平时观察机构的组成及运动形式时，不可能将复杂的机构全部绘制下来观看，应该将不必要的零件去掉，用简单的线条表示机构的运动形式：机构的运动简图、机构简图。 步骤
举例：绘制图示颚式破碎机的运动简图 第三节 平面机构的自由度 一、平面机构自由度计算公式 机构的自由度保证机构具有确定运动，机构中各构件相对于机架的独立运动数目。
经运动副相联后，构件自由度会有变化： 二、计算平面机构自由度的注意事项 1、复合铰链：两个以上的构件在同一处以转动副相联 2、局部自由度：与输出件运动无关的自由度出现在加装滚子的场合，计算时应去掉Fp 3、虚约束：对机构的运动实际不起作用的约束计算自由度时应去掉虚约束 第2章 平面四杆机构 第一节 铰链四杆机构的基本型式和特性
急回特性： 行程速比系数 K = 输出件空回行程的平均速度 输出件工作行程的平均速度 θ=180°（K-1）/（K+1） 机构的死点位置 摇杆为主动件，且连杆与曲柄两次共线时，有:γ＝0 此时机构不能运动，称此位置为：“死点” 避免措施：两组机构错开排列，如火车轮机构;靠飞轮的惯性 第二节 铰链四杆机构有整转副的条件 平面四杆机构具有整转副可能存在曲柄
2.3 铰链四杆机构的演化 通过前面的学习，我们知道在铰链四杆机构中，可根据两连架杆是曲柄还是摇杆，把铰链四杆机构分为三种基本形式——曲柄摇杆机构、双曲柄机构、双摇杆机构，而后两种可视为曲柄摇杆机构取不同构件作为机架的演变。通过用移动副取代回转副、变更杆件长度、变更机架和扩大回转副等途径，还可以得到铰链四杆机构的其他演化形式。下面我们分别用几幅图来说明。 2.3.1 曲柄滑块机构 请看下图所示的曲柄滑块机构。
曲柄滑块机构 2.3.2 曲柄滑块机构的演化 1．导杆机构 见下图的曲柄滑块机构演化的导杆机构。
曲柄滑块机构的演化 2．摇块机构 见下所示的卡车车厢自动翻转卸料机构。
3．定块机构 见下图所示的抽水唧筒。
2.3.3 双滑块机构 双滑块机构：是具有两个移动副的四杆机构。我们可以认为是铰链四杆机构两杆长度趋于无穷大演化而成。 下图所示的这种机构中的两种：
2.3.4 偏心轮机构
.4 平面四杆机构的设计 平面四杆机构的设计归纳起来主要有两类问题:：
平面四杆机构的设计方法：
3.1 凸轮机构的应用和分类 3.1.1 凸轮机构的应用凸轮是一个具有曲线轮廓或凹槽的构件，主要由凸轮、从动件和机架三个构件组成。凸轮通常作连续等速转动，从动件则按预定运动规律作间歇（或连续）直线往复移动或摆动。 请看下图所示的内燃机配气凸轮机构。凸轮1以等角速度回转，它的轮廓驱使从动件（阀杆）按预期的运动规律启闭阀门。
内燃机配气机构
上图所示则是自动送料机构。当有凹槽的凸轮1转动时，通过槽中的滚子3，驱使从动件2作往复移动。凸轮每转一周，从动件即从储料器中推出一个毛坯送到加工位置。 3.1.2 凸轮机构的分类接下来学习凸轮机构的分类。 如果按凸轮的形状分，可以分为：
凸轮的类型 如果按从动件的形状分，可以分为：
从动件的类型 3.2 从动件的常用运动规律从动件的常用运动规律有下面三种：
3.3 图解法设计盘形凸轮轮廓3.3.1 图解法原理
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