实例讲解在伺服控制下伺服电机驱动工件行走的距离

某伺服电机编码器每转2500个脉冲,额定转速3000r/min（50Hz）；电机与丝杠直连，丝杠螺距为5mm，伺服驱动器内部电子齿轮比为1。如何计算：伺服电机驱动工件在5S左右行走1m的距离？

首先计算所需要的脉冲数量：
(1).行走1m的距离，相当于丝杠转动1*1000/5=200转；
(2). 即伺服电机发出2500*200=500000（50万）个脉冲；
(3).二进制的16位可以代表“ 0～65535”（6万5千）或“-32768~+32768”的十进制,即16位数据不满足需要的脉冲数；
(4).二进制的32位可以代表“0～4294967295”（42亿9千）的十进制,远远大于需要的50万个脉冲，即32位数据肯定满足需要的脉冲数
综上，距离需要50万个脉冲即可行走需要的距离。

再确定伺服的行走速度：
(1).伺服电机额定转速3000r/min（50Hz），即50r/s；
(2).伺服电机额定发出的脉冲数，50*2500=125000脉冲/s；
(3).规定3s左右发出的脉冲数3*125000=375000脉冲/s（37万个脉冲），即需要超速或延时；
(4).规定3s左右完成，则500000/3=166667脉冲/s，166667*50/125000=67Hz，有点快；
(5).理论最快时间，500000/125000=4s，即最快4s，再加加减速20%，5~6s比较合适
综上，125000个脉冲，该距离，用时5s左右比较适合。

实际运行中，指令是这样的吗？以DRVI为例，说明该情况。DRVI是以相对驱动方式执行单速位置控制的指令，其使用格式如图所示。

DRVI指令