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我写文章的内容，大部分围绕一个技术人员的技术路线、财务规划等，可能会稍微有点杂。但我感觉这是一些技术人员的普遍现象，都需要技术积累，都需要生存，都想做好的产品。在这里都可以看到相关的文章，我会陆续的整理思路和内容，发出来。  上一篇文章讲了基于stm32单片机的pwm输出，实现的代码。下面用一个例子来说明运动控制中，一个旋转速度闭环是如何通过代码实现，后面都加了注释。大家一起学习交流。 这个在机器人的运动控制中很常用，具体代码及注释如下： #include "sys.h" u8 Flag_Stop=1; //停止标志位 int Encoder; //编码器的脉冲计数 int Motor_1; //电机PWM变量 int main(void) { Stm32_Clock_Init(9); //系统时钟设置 delay_init(72); //延时初始化 LED_Init(); //初始化与 LED 连接的硬件接口 uart_init(72,115200); //初始化串口1 MiniBalance_PWM_Init(7199,0); //=====初始化PWM 10KHZ 高频可以防止电机低频时的尖叫声 Encoder_Init_TIM2(); //初始化编码器 Timer3_Init(99,7199); //=====10MS进一次中断服务函数，中断服务函数在control.c while(1) { printf("%d\r\n",Encoder); } } #include "motor.h" void MiniBalance_Motor_Init(void) { RCC->APB2ENR|=1<<3; //PORTB时钟使能 GPIOB->CRH&=0X0000FFFF; //PORTB12 13 14 15推挽输出 GPIOB->CRH|=0X22220000; //PORTB12 13 14 15推挽输出 } void MiniBalance_PWM_Init(u16 arr,u16 psc) { MiniBalance_Motor_Init(); //初始化电机控制所需IO RCC->APB2ENR|=1<<11; //使能TIM1时钟 RCC->APB2ENR|=1<<2; //PORTA时钟使能 GPIOA->CRH&=0XFFFF0FF0; //PORTA8 11复用输出 GPIOA->CRH|=0X0000B00B; //PORTA8 11复用输出 TIM1->ARR=arr; //设定计数器自动重装值 TIM1->PSC=psc; //预分频器不分频 TIM1->CCMR2|=6<<12; //CH4 PWM1模式 TIM1->CCMR1|=6<<4; //CH1 PWM1模式 TIM1->CCMR2|=1<<11; //CH4预装载使能 TIM1->CCMR1|=1<<3; //CH1预装载使能 TIM1->CCER|=1<<12; //CH4输出使能 TIM1->CCER|=1<<0; //CH1输出使能 TIM1->BDTR |= 1<<15; //TIM1必须要这句话才能输出PWM TIM1->CR1=0x8000; //ARPE使能 TIM1->CR1|=0x01; //使能定时器1 } #include "encoder.h" /************************************************************************** 函数功能：把TIM2初始化为编码器接口模式 入口参数：无 返回 值：无 **************************************************************************/ void Encoder_Init_TIM2(void) { RCC->APB1ENR|=1<<0; //TIM2时钟使能 RCC->APB2ENR|=1<<2; //使能PORTA时钟 GPIOA->CRL&=0XFFFFFF00;//PA0 PA1 GPIOA->CRL|=0X00000044;//浮空输入 /* 把定时器初始化为编码器模式 */ TIM2->PSC = 0x0;//预分频器 TIM2->ARR = ENCODER_TIM_PERIOD-1;//设定计数器自动重装值 TIM2->CCMR1 |= 1<<0; //输入模式，IC1FP1映射到TI1上 TIM2->CCMR1 |= 1<<8; //输入模式，IC2FP2映射到TI2上 TIM2->CCER |= 0<<1; //IC1不反向 TIM2->CCER |= 0<<5; //IC2不反向 TIM2->SMCR |= 3<<0; //SMS='011' 所有的输入均在上升沿和下降沿有效 TIM2->CR1 |= 0x01; //CEN=1，使能定时器 } /************************************************************************** 函数功能：把TIM4初始化为编码器接口模式 入口参数：无 返回 值：无 **************************************************************************/ void Encoder_Init_TIM4(void) { RCC->APB1ENR|=1<<2; //TIM4时钟使能 RCC->APB2ENR|=1<<3; //使能PORTb时钟 GPIOB->CRL&=0X00FFFFFF;//PB6 PB7 GPIOB->CRL|=0X44000000;//浮空输入 /* 把定时器初始化为编码器模式 */ TIM4->PSC = 0x0;//预分频器 TIM4->ARR = ENCODER_TIM_PERIOD-1;//设定计数器自动重装值 TIM4->CCMR1 |= 1<<0; //输入模式，IC1FP1映射到TI1上 TIM4->CCMR1 |= 1<<8; //输入模式，IC2FP2映射到TI2上 TIM4->CCER |= 0<<1; //IC1不反向 TIM4->CCER |= 0<<5; //IC2不反向 TIM4->SMCR |= 3<<0; //SMS='011' 所有的输入均在上升沿和下降沿有效 TIM4->CR1 |= 0x01; //CEN=1，使能定时器 } /************************************************************************** 函数功能：单位时间读取编码器计数 入口参数：定时器 返回 值：速度值 **************************************************************************/ int Read_Encoder(u8 TIMX) { int Encoder_TIM; switch(TIMX) { case 2: Encoder_TIM= (short)TIM2 -> CNT; TIM2 -> CNT=0;break; case 3: Encoder_TIM= (short)TIM3 -> CNT; TIM3 -> CNT=0;break; case 4: Encoder_TIM= (short)TIM4 -> CNT; TIM4 -> CNT=0;break; default: Encoder_TIM=0; } return Encoder_TIM; } 感谢阅读：） |
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