通过PLC给伺服驱动器发驱动脉冲,通过改变脉冲频率来控制移动速度,通过改变脉冲数量来改变移动量,控制步进电机移动方向。 伺服驱动器是执行机构,在接收到PLC发来的信号,控制电机来运动,通过位置编码器精准定位。 1、定位控制基本单元 通过一个FX3U的CPU就可以带三个轴的伺服驱动器。PLC的脉冲输出端是固定的,Y0、Y1、Y2。具体是否具备脉冲输出可看模块的手册。其余的Y可以作为方向的输出端。输出的最大脉冲频率为100KHz。 2、FX3U PLC特殊适配器扩展单元 基本单元的脉冲输出Y不起作用,只能用特殊适配器扩展单元的输入Y来输出脉冲。 3、PLC输入端内部电路(漏型输入) 4、PLC输出端内部电路 Y0可以提供脉冲频率和脉冲数量。利用Y4输出方向。由定位指令来实现,不需要单独编程Y4. (一)、原点回归指令:ZRN 首先以S1的速度快速运动,当到近点S3后切换到爬行速度S2,D为输出。只能在原点的正方向才能使用原点回归指令,在反向是不能使用ZRN指令的。 2、原点回归指令ZRN运行过程 3、原点回归指令ZRN,速度变化过程及清零信号说明 1)Y0脉冲输出端的清零信号选择(1) M8341=ON;清零信号有效 M8464=OFF;清零信号输出端固定有效 Y4--清零信号固定输出端。 2)Y0脉冲输出端的清零信号选择(2) M8341=ON;清零信号有效 M8464=ON;清零信号输出指定有效 D8464--清零信号指定寄存器。 例: 上图中当执行条件满足,将M8341=1,M8464=1,将Y20送到D8464. 注意:若设置H0028,对应的Y028,由于没有Y028,则出现运算错误。 3)清零信号输出端固定(与脉冲输出端一致性) 4)清零信号输出端可指定(可任意选择) 4、定位指令的最高速度设定 最高速度限定了PLC输出最高脉冲频率,为定位指令的上线频率。 输出是32位,所以要用两个寄存器 5、定位指令基底速度(最小速度)的设定 通常对于伺服电机,设置基底速度=0Hz 对于步进电机,设置基底速度≠0Hz,否则步进电机会失步。 6、定位指令加速时间的设定 加速时间是指从基底速度加速到最高速度所需的时间,合理设置加速时间,避免电机冲击。 7、定位指令的减速时间的设定 减速时间是指从最高速度减速到基底速度所需的时间 8、定位指令的标志位说明(相对应Y0脉冲输出端标志位) 定位指令的标志位表明了定位指令在执行过程中的状态。 1)M8340 脉冲输出监控标志位 要Y0端有脉冲输出,M8340=on 当Y0端停止输出脉冲,M8340=off 2)M8348 定位指令驱动中 指令输入触发,M8348=on,即使指令执行结束,但指令输入条件还接通,则M8348=on 只有指令输入断开,M8348=OFF 3)M8349 脉冲停止指令 Y0端脉冲输出停止标志位 当M8349=on,Y0端输出脉冲立即停止 要再次输出脉冲:M8349=off,指令输入条件再次从OFF变为ON,再启动一次。 用途:当遇到紧急情况下,如急停按钮,使用M8349=ON;立即终止脉冲输出,电机立即停止。这个只是PLC侧的急停,但最好急停按钮要接到伺服驱动器侧。 4)M8029 定位指令执行正常结束标志位 它是一个定位指令共用的标志位。 当定位指令执行正常结束时,M8029就发出一个扫描周期长的脉冲。 5)M8329 指令执行异常结束标志位 是定位指令共用的标志位 在工作台运动方向如碰到极限开关,电机减速停机,M8329发出一个扫描周期长的脉冲信号,并结束指令执行 6)当前值寄存器:D8341,D8340 当前值寄存器D8341,D8340,它实时记录并存储工作台距原点位置。当定位执行输出正转脉冲时,当前寄存器中的值增加,当定位指令输出反转脉冲时,当前值寄存器中的值递减。 一旦PLC断电OFF,当前值寄存器被清零,所以上电后,务必要将工作天的机械位置恢复到原点,即执行回原点指令。 如果PLC使用电池,做寄存器电源后备时,只要一开始时,操作一次原点回归指令即可。 9、正传极限开关和反转极限开关 这里用了了两套限位开关,限位1接PLC,限位2接伺服驱动器,为了保护。 Y0 M8343 M8344 当极限标志位为ON,电机减速停机。 Y1 M8353 M8354 Y2M8363 M8364 Y3 M8373 M8374 10、Y0脉冲输出端的近点信号可以逻辑取反 M8345=off,是正逻辑,Xi=on 信号有效 M8345=ON 是负逻辑,Xi=OFF 信号有效 (二)带DOG搜索的原点回归指令 DSZR 零点输入信号取值Z相脉冲,电机旋转一圈,输出一个脉冲。 要将机械原点与电气原点要重合上, 当收到Xi近点信号,触发降速到爬行速度,进入DOG区,再接触到零点信号Xj后停止运行。 简单看个原点回归程序,一起理解下: 今天简单看看原点回归程序怎么编,包括一些指令及寄存器的意思,这些都是固定的,大家知道这么用就行 来源:网络,版权归原作者所有,如有侵权请联系删除 |
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