在几千年前，人们就发现过河困难的问题。若河浅和水流慢，人们就可以涉水渡河。但遇到河深和水流急的河流，人们就无法过河。后来，一些人发现抱着树枝或粗的树干，就可以浮渡过河。于是，人们就开始有意识地把树枝捆成一扎，做成木筏。或把粗树干挖空，使它成为独木舟就可以过河了。也就是历史书上写的“刳（kū）木为舟，剡（shàn）木为楫”。随着时间的变化，人们发现木筏不好控制，容易发生事故，而且坐得多也不舒服， 于是人们就发明了木船，它比木筏安全，而且能装更多的货物。这是一种伟大的进步。
木船航行时遇到的一个突出问题，就是它的抗风能力较差。只有当抗风浪能力较强，并能借助大自然风力进行远距离航行的木帆船出现后，人类的航海活动才能更为主动。这可是人类最早利用自然资源的一种体现。秦汉时期，我国造船业的发展出现了第一个高峰。船的代表是楼船。楼船，顾名思义就是有楼的船，高十余丈，甲板上建楼数层。当时战争较多，故楼船主要用于战争，同时也是实力的表现 。唐宋时期为我国古代造船史上的第二个高峰时期 。这个时期的车船不仅种类多、体积大，而且还有工艺先进、结构坚固、载量大、航运快、安全可靠等许多优点。
宋代，船普遍使用罗盘针（指南针），并有了避免触礁沉没的隔水舱。同时，还出现了10桅10帆的大型船舶。15世纪，中国的帆船已成为世界上最大、最牢固、适航性最优越的船舶。中国古代航海造船技术的进步，在国际上处于领先地位。据一些考古的新发现和古书上的记载，明朝时期造船的工场分布之广、规模之大、配套之全，是历史上空前的，达到了我国古代造船史上的最高水平。郑和下西洋的船就是其代表，但这也是中国古代舟船史的尾声。
詹姆斯·瓦特在1765年发明了双缸蒸汽机。1768年他与英国伯明翰轮机厂的老板博尔顿合作，专门研制了一台用于船舶推进的特殊用途的蒸汽机，这就是世界上早期蒸汽机船上普遍使用的博尔顿--瓦特发动机，从而完成了船舶动力的第三次革命。1807年，美国机械工程师罗伯特·富尔顿（1765-1815）设计出蒸汽机带动车轮拨水的“克莱蒙特”轮船。该船性能可靠，执行了世界上最早的轮船定期航班，奠定了轮船不容摇撼的地位，因此富尔顿被称为“轮船之父”。船舶的推动力从人力、自然力转变为机械力，船舶用蒸汽机提供的巨大动力，使人类有可能建造越来越大的船，运载更多的货物。
在中世纪的欧洲，航海事业逐渐发展起来，然而由于仪器设备简陋、航海技术又落后，水手们的安全无法保证，遇上大风大浪很可能丧身大海，那么，如何把掉入海中的同伴们救上来呢？人们在航行中发现用来盛放淡水和食物的木桶丢到水里不会下沉反而因为有浮力而飘起来，而且木桶的圆柱形状使得它在遇到强大的漩涡时，被吸入的速度也远远慢于其他形状，所以一时之间，木桶备成为受人欢迎的救生装置。
然而，木桶的英名并没有持续太久，出事的是一艘大型的捕鲸帆船，正当这艘船在大海深处猎捕白鲸的时候遇上了猛烈的风浪，禁不住风浪的帆船剧烈地摇晃起来，瞭望台上的水手被抛进了大海，人们急忙把木桶扔给水手，水手好不容易爬进桶中，正准备长呼一口气的时候，却发现风卷着海水在往木桶里面灌，很快满了的木桶连带着遇难的水手一起沉入了大海，同伴们悲痛欲绝却无能为力，为了纪念他，用上等的木材制成了一只空棺材，并把它系在船尾随船而行。
随后捕鲸船继续搜捕鲸鱼，最终发现并射中了一头白鲸，然而在和鲸鱼的斗争中，水手们并没有制服白鲸，被激怒的白鲸奋力挣脱很快就把帆船撞翻了，水手们都落入了水中和帆船一起沉入了海底，全部船员中只有一名生还者，这位水手在挣扎之中趴上了船尾的棺材，靠着棺材的浮力活了命。正是这次悲惨的海难让“棺材”救生设备出了名，人们开始研究棺材救生的原理，既要有比木桶大的浮力，还不能像木桶那样开着口会灌进去水，于是“棺材”形救生艇问世，并载入史册。
后来，航海的技术以及配套设备逐渐发展，1785年英国人莱昂内尔卢金的设计出一种号称不会突然沉没的小船，并于12月1日申请了专利，这就是所谓的“船用救生艇”，他的这一发明只是将一般小船的结构进行了改进, 无论是帆船还是划桨船，遇到八级大风时也不会马上倾覆。要知道，卢金完全是个外行，并没有出过海，只是个马车设计制造商，却对船发生了兴趣最终成功研制出形似棺材的救生小船。
不同于普通型的小船的是，这种救生小船从船舷顶部开始外凸，有一个坡度不明显的弧线，再从最凸出部分开始弧线渐渐贴近船身，船舷由防水的轻质木材制成，或是干脆制成空心的，增大了浮力，凸出的尺寸都很小，可以有效防止小船突然倾覆。在船首、船尾以及船内部，都有不透水的物体填充，或是其他防水材料，因此船体重量很轻，即使遇到意外事故，船体进水也能保证安全，为了加固船底，卢金又在船底附加了一根铸铁的假龙骨作为压舱物。虽然皇家海军并未采用卢金设计的小船，但是成千上万的性命却因此得救，直至今日也能看到其原理的延续。
如今，救生艇家族日渐壮大，不但构造各式各样，有敞开式、封闭式；材料也多种多样，有镀锌钢质、铝合金、璃钢等等。
