2、打开示教器进入安川模式,打开FD参数,可以看到FD006和FD007、FD090已经被修改,所以以上功能的使用也可以直接修改FD参数;
4、下一步进行机器人和外部轴动作校准,选择机器人—机器人校准;
9、新建程序R1_S3(轴组选择R1+S3:S3),执行; 10、如下图所示第一行为普通程序,第二行为机器人和外部轴协调联动程序,按键4为协调命令转换键(图中显示为协调状态,在命令前加了S),按键7为协调功能开关转换键(图中显示为协调功能打开状态,转动外部轴(主动侧)机器人(从动侧)就会跟着一起动作),SMOVL为从侧命令、+MOVJ为主侧命令; 11、重复上述步骤,完成外部轴S2的设定,保存、退出。 |
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