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1. 对驱动的要求V90 PN伺服驱动器固件版本FW V1.3，速度控制模式，102报文+750附加报文。 2. 调试软件要求 用于Portal V15/V15 SP1平台的V90 HSP0185硬件支持包 或GSD文件 3. 组态方法 (1) 如果使用HSP组态V90 PN(S7-1500(T))，在网络视图中为V90 PN驱动配置控制报文，在'报文'处选择'西门子报文102, PZD-6/10'用于轴的速度控制，在'附加报文'处选择'附加报文750，PZD 3/1'用于附加转矩及转矩限幅控制：  注意：使用HSP组态时V90默认是105报文，IRT等时同步模式，由于本例使用的102报文不支持等时同步模式，因此配置项目时，需要在同步域设置中将PLC及V90均设置为RT“未同步”模式，IRT等时同步模式不在此文介绍范围。  (2) 如果使用GSD文件组态V90 PN(S7-1200/S7-1500(T))，在设备视图中为V90 PN驱动配置控制报文，分别添加'西门子报文102, PZD-6/10'用于轴的速度控制及'附加报文750，PZD 3/1'用于附加转矩及转矩限幅控制：  4. 转矩限幅实现方法 (1) 数值对应关系： 正反转矩限幅值设定时，标定依据如下图所示  (2) 轴的控制编程(程序仅用于测试功能)： 注意：正向限幅值是正数，负向限幅值是负数。编程时如果没有给正反向限幅组态的地址设置限幅值，则这两个地址的数值默认是0，代表限幅值为0，此时电机无法旋转。如果正向限幅值给了负数或反向限幅值给了正数，则电机运转异常。  750报文包含：3个控制字：分别为附加转矩给定(地址QW80)转矩正向限制值(地址QW82), 转矩负向限制值(地址QW84)，本例仅测试正反限幅功能，并未用到转矩设定功能，因此转矩设定地址QW80无效，在此将其设置为0。控制字地址见上图红框所示。 1个状态字：实际转矩(I地址W88)  (3) 转矩计算： 步骤2例程运行时用V-ASSISTANT软件读取的实际转矩值  P2003参数的实际值  计算结果： 公式：转矩实际值=转矩设定值÷(16#4000)×P2003 为了方便计算，将十六进制转换成十进制进行运算，16#0230转换到十进制是560，16#4000转换成十进制是16384，P2003=6.3270 Nm 560÷16384x6.3270=0.216255，和V-ASSISTANT软件监控的0.2166相符。 注意：计算值和监控值有差异是由于没有同时采集，大致相符即可。 5. 附加转矩给定实现方法 (1) 数值对应关系： 附加转矩设定值标定依据如下图所示  (2) 要实现转矩模式控制，需要激活102报文控制字STW 1.14，然后通过750报文的附加转矩给定发送设定值。  (3) 程序编写(程序仅用于测试功能)：控制字STW1 设置为16#447F，代表激活转矩控制模式，转矩给定值设置为16#0250 ,转矩反馈值是16#024E，本例介绍转矩控制功能，因此将正反向转矩限幅值都设置为最大值，QW82=16#4000,QW84=16#C000。  (4) 转矩计算 步骤3例程运行时用V-ASSISTANT软件读取的实际转矩值 计算结果： 公式：转矩实际值=转矩设定值÷(16#4000)×P2003 为了方便计算，将十六进制转换成十进制进行运算，16#024E转换到十进制是590，16#4000转换成十进制是16384，P2003=6.3270 Nm 590÷16384×6.3270=0.22783，和V-ASSISTANT软件监控的0.2290相符。 注意：计算值和监控值有差异是由于没有同时采集，大致相符即可。 6. 转矩到达限制值判断方法 根据102报文MELDW.1判断是否到达限制值，如果MELDW.1=1代表未到达限制值，MELDW.1=0 代表已到达限制值 |
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