实用干货！ABB机器人固定工具的创建方法，值得掌握、收藏！

特别说明

进入程序数据，查看工具工件数据详情，如下图所示↓↓↓

工具数据详细列表

手册的说明是这样的：

Robhold   其数据类型为bool。用于定义机械臂是否夹持工具，当值为TRUE,表明机械臂正夹持着工具，即为活动工具。当值为FALSE，表明机械臂未夹持工具，即为固定工具。

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工件数据详细列表

手册的说明是这样的：

Robhold   其数据类型为bool。用于规定实际程序任务中的机械臂是否正夹持着工件，当值为TRUE,表明械臂正夹持着工件，即使用一个固定工具。当值为FALSE，表明机械臂未夹持着工件，即机械臂正夹持着工具。

Ufprog（user frame programmed）  其数据类型为bool，表明当前坐标是否支持被其他机械装置驱动。即可否协同运动。

规定是否使用固定的用户坐标系：

TRUE:固定的用户坐标系。

FALSE:可移动的用户坐标系，即使用协调外轴。同时以半协调或同步协调模式用于MultiMove系统。

Ufmec（user frame mechanical unit）   其数据类型为string，表明用哪个机械单元来驱动当前工件坐标。即把机械单元的名称写在此处。

用于协调机械臂移动的机械单元。仅在可移动的用户坐标系中进行规定（ufprog为FALSE）。

规定系统参数中所定义的机械单元名称，例如，orbit_a。

固定工具的创建方法

   从手册中可以看出，当工具坐标中Robhold 为TRUE时，表明当前机器人正夹持工具，即是活动的工具。机器人的运动中，两个坐标只能是一个固定一个活动，那么，对应的工件坐标只能是固定的了。所以，重点来了，我们要创建固定的工具坐标，那么必需要有一个活动的工件坐标。具体操作步骤如下：

第一步，创建两个坐标，一个是固定的工具坐标（即参数Robhold 为FALSE），一个是活动的工件坐标（即参数Robhold 为TRUE）。

建一个工具坐标，Robhold 为FALSE。注意修改Mass值为正数。如下图：

 

会出现如下报错。先不确认，这是因为没有活动的工件坐标。

 

创建一个工件坐标，Robhold 为TRUE。如下图：

 

第二步，选择一个已知工具数据的工具坐标下，定义固定工具坐标的原点和方向。跟平时定义工具坐标方法一样。只不过此时工具坐标已是固定在选定的工具面或指定的工具点上。

上图的X,Y,Z即是当前工具坐标在基坐标的位置。

第三步，选择当前定的固定的工具坐标，选择对应活动的工件坐标。机器人设为重定位运动，体验机器人无论在哪个位置，都会沿所定工具坐标做重定运动的效果。快来试一下吧!