翻译自 https://www./understanding-quaternions/ 四元组Transformation matrices在三维空间中,任何一个坐标系可以有一个4*4的转换矩阵表示,其中左上角3*3的矩阵表示旋转矩阵,第四列前三个表示x,y,z坐标。 复数不做过多解释 复平面的旋转 四元组四元组最普通的表示形式为: 单位四元组对于一个任意的向量,我们可以用它的长度,它的方向来表示它 Binary Form of a Quaternion现在,我们可以使用类似复数的形式表示四元组,一个标量加上一个向量,其中向量是一个单位向量与长度的积。 一些运算 旋转类似与向量的旋转,我们也可以用一个四元组表示四元组的旋转 四元组插值SLERPSQAD |
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