KUKA 后台暂停写法（抄作业的看过来）

注1：本文仅代表本人对机器人使用的一些建议，在使用机器人前，还请详细阅读库卡机器人官方资料，道路千万条，安全第一条！！！

注2：技术有限，欢迎各位大大在阅读过程中发现各类问题，并且批评指正！！！

因为本文使用WorkVisual编程，若还不会使用的建议先学习《KUKA WorkVisual 编程教学》；

本程序为简单写法，大佬们可以根据需要自行改进！！！

目录

1. WorkVisual连接

2. 新建后台程序

3. 修改后台程序

4. 将改动传送到控制柜

5. 设置后台程序启动

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1. WorkVisual连接

打开WorkVisual，进入编程与诊断，连接机器人，读取程序；

2. 新建后台程序

（1）右键对应文件夹，点击Add，新建Sps文件，输入名称（英文开头），点击OK；

3. 修改后台程序

（1）双击打开程序；

（2）在图示位置（声明）输入，语句需要修改$IN[ ]中的内容：

SIGNAL PRO_STOP $IN[999] ; Program Reset
DECL BOOL SPS_BOOL

（2）在图示位置（初始化）输入：

 SPS_BOOL = FALSE

（3）在图示位置（循环）输入：

程序解释：当PLC输入暂停信号时，会触发IF条件，判断按钮和机器人运动状态；

若未触发过按钮或机器人在运动，则会进去第二个IF判断，置位按钮未TRUE（防止暂停反复触发），触发暂停，等待机器人停止运动；

停止运动后发送信息Program Stop；

当暂停信号未收到时，会将按钮置为FALSE；

注：若不是新建sub文件，而是在System/sps.sub中使用此程序，必须删除 WAIT FOR NOT $PRO_MOVE和MsgNotify("Program Stop", "UserSPS")，可以用IF NOT $PRO_MOVE来判断是否发送信息！！！

IF (PRO_STOP == TRUE) THEN
    IF SPS_BOOL == FALSE OR $PRO_MOVE THEN
        SPS_BOOL = TRUE
        CWRITE($CMD,STAT,MODE,"stop 1")
        WAIT FOR NOT $PRO_MOVE
        MsgNotify("Program Stop", "UserSPS")
    ENDIF
ELSE
    SPS_BOOL = FALSE
ENDIF

4. 将改动传送到控制柜

5. 设置后台程序启动

（1）登录管理员权限；

（2）点击S/显示分配；

（3）点击EX1/程序名/选择启动，打开后台程序；

（4）点击冷启动配置/EX1/程序名，设置开机自动启动；

（5）关闭SUBMIT解释器配置；

（6）上位机发送 $IN[ ] 就可以对机器人进行暂停操作，$EXT情况下恢复启动需要$EXT_START；其他模式需要按启动按键（绿色小三角形）。

最后再次声明，希望大家在使用机器人前能详细阅读库卡机器人官方资料，本文仅供参考，对于出现的任何后果，本人概不负责！