ABB机器人6个关节轴都有一个机械原点的位置在以下情况需要对机械原点位置进行转数计数器更新操作: 1.更换伺服电机转数计数器电池后。 2.当转数计数器发生故障,修复后。 3.转数计数器与测量板之间断开过以后 4.断电后,机器人关节轴发生了位移。 5.当系统报警提示“10036转数计数器未更新”时。 下方进行ABB机器人IRB1200转数计数器操作方法key:使用手动操纵让机器人各关节轴运动到机械原点刻度位置的顺序是:4—5—6—1—2—3。 机器人六个关节轴的机械原点刻度位置如下图所示。 在手动操纵菜单中,动作模式选择“轴4-6”,将关节轴4运动到机械原点的刻度位置(下图箭头所示)。 在手动操纵菜单中,动作模式选择“轴4-6”,将关节轴5运动到机械原点的刻度位置(下图箭头所示)。 在手动操纵菜单中,动作模式选择“轴4-6”,将关节轴6运动到机械原点的刻度位置(下图箭头所示)。 在手动操纵菜单中,动作模式选择“轴4-6”,将关节轴1运动到机械原点的刻度位置(下图箭头所示)。 在手动操纵菜单中,动作模式选择“轴4-6”,将关节轴2运动到机械原点的刻度位置(下图箭头所示)。 在手动操纵菜单中,动作模式选择“轴4-6”,将关节轴3运动到机械原点的刻度位置(下图箭头所示)。 先点击左上角的主菜单 然后选择“校准”。 点击“POB_01” 先选择“校准参数”。 再选择“编辑点击校准偏移”。 将机器人本体上电机校准偏移记录下来,后面会用到。 点击“是” 输入刚才从机器人本体记录的电机校准偏移数据,然后点击“确定”。 如果示教器中显示的数值与本体上的标签数值相同,则不需修改,直接点击“取消”退出,跳到第17步。 点击“是” 重新启动控制器后,点击“校准”。 点击“ROB_1” 点击“更新转数计数器”。 点击“是” 点击“确认”。 key:如果机器人由于安装位置的关系,无法六个轴同时到达机械原点刻度位置,则可以逐个对关节轴进行转数计数器更新。 点击“全选”,然后点击“更新”。 点击“跟新”。 恩勒科技电话号:18013148504 |
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