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北魏孝昌元年（525年），骁勇善骑射的安定人彭乐追随柔玄镇民杜洛周起事，知其不能立业，投降大将军尔朱荣，并随其在滏口击破起义首领葛荣。 彭乐后又为都督，永安元年（528年），随都督高欢与行台左仆射于晖在瑕丘击败叛魏的泰山太守羊侃。二年（529年），身为于晖所部都督的彭乐又率两千骑叛投占据幽州作乱的葛荣余部韩楼，封北平王；尔朱荣遣大都督侯渊攻打韩楼，彭乐又叛韩楼而投降侯渊。 普泰元年（531年），晋州刺史高欢出兵山东，彭乐随从，从侧面马上擒杀出城劳军的殷州刺史尔朱羽生；中兴二年（532年），尔朱荣从子并州刺史尔朱兆发兵袭击时任丞相、柱国大将军、太师的高欢，史称韩陵之战，彭乐先登陷阵，敌军大溃。 这一战后，尔朱氏崩溃，彭乐封乐城县公，后以军功进爵汨阳郡公，除授肆州刺史。 尔朱氏旧将卢曹有勇力，但不愿为高欢所用，逃奔海岛，得到长人的骨头，将其长一丈六尺的胫骨制成二槊，将其中之一送给高欢，诸将都不能用，只有彭乐勉强能举起。
高欢诸子年幼时，高欢想看他们的意志，让他们各自率兵四出，派彭乐率甲骑装作攻打他们，高欢长子高澄等都害怕、归服，只有次子高洋勒众与彭乐相斗；彭乐脱下甲胄，向高洋说了情况，高洋仍然擒住彭乐献给高欢。
永熙三年（534年），北魏孝武帝正图谋讨伐高欢，高欢上表陈说自己的军事规划，说自己准备派遣恒州刺史库狄干、瀛州刺史郭琼、汾州刺史斛律金和“前武卫大将军彭乐”率兵四万渡河。孝武帝意识到高欢觉察到自己的意图了，逃奔关中投靠宇文泰。于是高欢另立清河王世子元善见为帝，北魏分裂为东魏和宇文泰为丞相掌权的西魏。 天平四年（537年），彭乐随高欢西征，两军对阵，是为沙苑之战。高欢想缓战，彭乐气奋请求决战，说：“我军众，贼军少，相当于一百人取一人，机不可失。”高欢听从。彭乐趁醉深入，被刺伤，肠子流出，不能完全塞回，就截断肠子继续作战，身体数处受伤；西魏兵败，相枕籍死者三万余人，但高欢军势受挫，不利而回。高欢经常以为告诫。
正史没有记载此战与彭乐交锋的是西魏何人。但多载传闻的唐朝《独异志》记载，此次与彭乐对线的是宇文泰的侄子通直散骑常侍、征虏将军宇文护，未来的西魏和北周权臣。 武定元年（543年），东魏北豫州刺史高慎叛变，宇文泰当然要接应，被高欢迎击于邙山。候骑说西魏军距离洛州四十里，早晨在床席上吃干粮，高欢说：“自应渴死，保待我杀！”于是严阵以待。 彭乐以数千精骑为右翼，冲击西魏军北面，所向之处西魏军奔退，彭乐于是骑马杀入宇文泰大营。有人告称彭乐叛了，高欢说：“乐弃韩楼事尔朱荣，背弃尔朱氏归我，又叛入西。事成败岂在一个彭乐？只是念小人反复罢了。” 也就是说高欢也相信彭乐为人反复，再次叛变了，但相信即使彭乐叛变也于大局无碍。然而，这次彭乐还真没叛逃。
不久西北起尘土，彭乐派人告捷，俘虏了四十八个有名有姓有地位的大佬，都用绳子系住头颈反绑双手，加以白刃，一一喊出俘虏的名号： 西魏侍中、开府仪同三司、大都督临洮王元柬； 蜀郡王元荣宗； 江夏王元升； 钜鹿王元阐； 谯郡王元亮； 詹事赵善； 其余的督将僚佐。 东魏诸将乘胜斩首三万余，西魏军退，高欢派彭乐追杀。宇文泰被追急了，说：“你不是彭乐吗！痴男子！今日无我，明日岂有你？为何不急回前营收金宝？” 这种类似主角光环的嘴炮竟然说动了彭乐——于是彭乐拿着宇文泰的一束金带回去，说宇文泰从自己刀下漏过，吓破胆了。高欢诘问，彭乐还老老实实说了宇文泰的话，说：“不是为了这话放他的。”高欢虽然喜其得胜，也为其放走宇文泰而发怒，令他伏在地上，亲自用手按他的头往地上碰，并责问他在沙苑战败之失，数次举刀要落下，切齿良久，还是作罢了。 彭乐又请求率五千骑去抓宇文泰。高欢说：“你放他是什么意思？现在又说捉他？”命令取绢三千匹压在他身上，就赐给了他。 彭乐与高敖曹都勇冠当时，但司徒、河南大将军、大行台侯景轻视他们，认为他们“皆如豕突（像野猪一样奔突窜扰）”。 斛律金长子斛律光初为侯景部下，彭乐对高敖曹说：“斛律家小儿，不可三度将行，后夺人名。”后来斛律光果然出将入相，位极人臣。 武定四年（546年），高欢病重，对高澄说：“彭乐心腹难得，宜防护之。”也还交代如何对付侯景。 高欢死后，高澄继为丞相。 武定六年（548年），彭乐与乐恂等在新城与西魏同轨防长史裴宽作战，擒之。 侯景果然作乱，投靠西魏；西魏仪同三司王思政趁机入据颍川，高澄命肆州刺史斛律金督彭乐、可朱浑道元等出屯河阳，断其奔救之路。次年，东魏攻克颍川，俘获王思政。颍川易主后，鲁阳以东都依附东魏，彭乐乘胜攻打镇守鲁阳的西魏南荆州刺史郭贤，不能攻克，退军。
彭乐累迁并州刺史。武定九年（549年），高澄遇刺，高洋继为丞相。彭乐被任为司徒。 高洋称帝代东魏建立北齐后，史称文宣帝，天保元年（550年），封彭乐为陈留王，迁太尉。 年底，荧惑星犯房北头第一星及钩钤（星座名，属房宿的辅官）。占卜者说：“大臣有反者。” 天保二年（551年），前行襄州事刘章等告发彭乐谋反，正好北齐有一本《秘记》有“天王陈留入并州”一语。
文宣帝一想，彭乐爵封陈留王，又是并州刺史，这说的不是彭乐又是谁？便把彭乐杀了。 史学家评价彭乐等人“策名戎幕，备开夷险，位高任重，咸遂本诚”，是高欢的从龙功臣，也是当时的勇将。彭乐落得如此结局，实在令人唏嘘。 彭乐的女儿也因此被没入宫中，为文宣帝所爱幸，后来还被封为夫人，然而却不是作为文宣帝的后宫，而是其弟武成帝高湛的。彭夫人没有生育，武成帝还让她收养了齐安王高廓，让她混了个王太妃。 话说回来，“天王陈留入并州”真的是纯粹胡说八道的陷害之辞吗？奇的是，这话后来还真应验了。 原来当时，西魏刚刚封杨忠为陈留郡公；后来宇文氏北周取代西魏，杨忠作为北周将领在攻打北齐时杀入并州；再后来，其子杨坚迫使周静帝禅让，建立隋朝，追尊杨忠为武元皇帝。 但早已作古的北齐文宣帝哪能料到，应验谶语的不是自家人彭乐，而是敌国的杨忠呢？
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