KUKA 外部轴配置

目录

一、准备工作

1. 打开项目

2. 配置外部轴目录

二、配置导轨

1. KUKA 导轨配置

2. 外部导轨配置

三、转台配置

1. 多轴转台 准备工作

2. 转台配置

四、耦合关系

1. 外部导轨

2. 转台

注：龙门架等配置类似多轴转台

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一、准备工作

1. 打开项目

打开WorkVisual，点击左上角 菜单/查找项目；

2. 配置外部轴目录

这一步若没做，右键add就找不到外部轴电机选项，就让很多人都止步于第零步了~~，互动下，有遇到这个问题的扣个1；

言归正传，点击左上角File / Cataloghanding...，中文版就照葫芦找瓢就可以了；

找到这种带ExternalKinematics的目录，点击>加入；如果你偷懒也可以点>>全部加入，到时候一堆目录慢慢找就行，反正啥都有；

当右击控制柜 / Add，能找到如下图的内容时，准备工作就告一段落；

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二、配置导轨

1. KUKA 导轨配置

若直接买的库卡导轨，那就 so easy 了

（1）添加导轨至项目中

右击控制柜 / Add，找到对应导轨，Add；

（2）双击导轨，配置安装位置后（有图示很方便），保存，就可以上传项目使用了；

2. 外部导轨配置

遇到很多客户都是购买了KUKA的电机，使用自制导轨，那么此时该如何配置呢？

（1）添加电机至项目中

右击控制柜 / Add，找到对应电机，Add；

（2）双击电机，配置限位、耦合关系、轴类型；

（3）右击，关闭电机配置并保存；

（4）点击电机旁“+”，双击E1，配置轴属性

（5）确认参数是否正确，错误就修改；输入传动比（转 / 米）

（6）关闭轴配置并保存；

（7）选中Geometry，打开电机的折叠，将机器人拖到电机的Flange Base上，如图B所示；

（8）上传项目即可使用；

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三、配置转台

注：本节参考自KUKA大神（文档未留下姓名）写的《KUKA非标准变位机配置图文攻略》

1. KUKA 电机 + 多轴转台 准备工作

若是多轴转台，需要自定义外部轴：

① 在WorkVisual根目录下找到，打开WorkVisualCatalogEditor.exe；

② 点击 File / New 新建目录，将外部轴添加至目录中，将右侧对应电机拖入此运动系统的中各轴中，保存目录。

注：此处配置时双击各项可以配置属性！本文暂不配置，在项目中配置；

③ 配置外部轴目录，重复一、2步骤，在添加目录时点击左下角打开你自定义的目录并导入；

2. 转台配置

注：该节以多轴转台为例，单轴配置类似

（1）添加电机至项目中

右击控制柜 / Add，找到对应目录中的外部轴，Add；

（2）双击外部轴，配置限位、耦合关系、轴类型；

（3）右击，关闭外部轴配置并保存；

（4）点击电机旁“+”，双击E1和E2，配置轴属性

（5）确认参数是否正确，错误就修改；输入传动比；

（6）关闭轴配置并保存；

（7）打开Cell configuration；

（8）左键按住机器人，拖到外部轴上，选择第二项；

（9）打开工具/基坐标管理

（10）选择一个基坐标，将耦合坐标系拖入其中并关闭保存；

（11）项目导入机器人；

（12）使用示教器进行外部运动系统设置

① KSS≥8.5：投入运行/工具基坐标管理/外部运动系统/编辑/测量，四点法测量；

② KSS=8.3：投入运行 / 测量 /外部运动装置 /基点，四点法测量

注：示教完成并保存后误差非常大多为示教位置不合理造成；

注：示教完成后弹出误差在 60 以上准许最大误差 =5 ，则多为位置转换关系有误造成；

（13）测试变位机联动

① 示教器上方【激活的工具与基座标】选中设置好TOOL 与 BASE

② 轴方向键选中【 附加轴 】并将坐标系切换为【 基座标 】

③ 降低速度按任意外部轴测试

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四、耦合关系

1. 外部导轨

照抄即可

2. 转台

计算位置转化关系（以下图为例）

ROOT 点的位置及方向可任意变换，为减少运算量，建议取在E1E2 交叉处或最相近处，并与E1 重叠或垂直，位置转换运算与TCP 转换方法一致，可以理解为是进行了5 次TCP 计算。

※ 转换过程保证使用右手螺旋定则判定转换后的Z轴朝向。

1 $ET1_TA1KR={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 90.0,C 0.0} ;ROOT与E1坐标系转换关系

2 $ET1_TA2A1={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B -90.0,C 0.0} ;E1与E2坐标系转换关系（没有E2则全部为0）

3 $ET1_TA3A2={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;E2点与E3坐标系转换关系（没有E3则全部为0）

4 $ET1_TFLA3={X 0.0,Y 0.0,Z 347.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;E3点与FL坐标系转换关系（没有E3则是E2与FL）

5 $ET1_TPINFL={X 210.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;FL 点与PIN坐标系转换关系(E2\E3 在零点)

最后再次声明，希望大家在使用机器人前能详细阅读库卡机器人官方资料，本文仅供参考，对于出现的任何后果，本人概不负责！