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在王阳明看来，致良知说是千古圣贤相传的一点真骨血
，譬之如行舟得舵，平澜浅濑无不如意，虽遇颠风逆浪，舵柄在手，可免没溺之患。
王阳明的致良知说，从理论上来讲：既可以上溯到孟子的“良知良能”，又可以从《大学》中找到直接的来源，可以说是《孟子》的“良知”与《大学》的“致知”的观点的结合。
所谓“良知”，按照孟子的说法，是“不虑而知”，
“不学而能”的先验的道德理念。而王守仁的所谓“致良知”则是心之本体，也就是天地万物的最高本体。关于“致知”，《大学》云：古之圣贤欲明明德于天下者，先治其国；欲治其国者，先齐其家；欲齐其家者，先修其身；欲修其身者，先正其心；欲正其心者，先诚其意；欲诚其意者，先致其知；致知在格物。格物而后知至，知至而后意诚，意诚而后心正，心正而后身修，身修而后家齐，家齐而后国治，国治而后天下平。
这里的几个环节被分为两大部分：一是：格物、致知、诚意、正心、修身，这是指人的内在修养，它的归结点在于修身；一是以修身为起点，而后齐家、治国、平天下.这两大部分实质上是对儒家“内圣外王”思想的具体展开。这是一个圣贤成长的八大步骤。
首先王阳明先生对“格”字进行了新的理解。一般的学者，以“正”字解释“格”，而王阳明却认为“格”的意思是“正”。他以《尚书》“格其非心”为论据，说：格者，正也，正其不正以归于正之谓也。正其不正者，去恶之谓也；归于正者，为善之谓也。
由此来看“格物”便成为“正物”，王阳明认为：天下之物本无可格者，其格物之功只在身心上做，故格物者，格其心之物也，格其意之物也，格其知之物也。
王阳明这样说：“物者事也”，凡意之所发必有其事，意所在之事谓之物。他还说：“身之主宰便是心，心之所发便是意，意之本体便是知，意之所在便是物”。如：意在于事亲，即事亲便是一物；意在于事君，即事君便是一物；意在于仁人爱物，即仁人爱物便是一物；意在于视听言动，即视听言动便是一物。所以某说无心外之理，无心外之物。
意念所及之处，外物才与人发生联系，从而产生对于人才有的存在意义。王阳明所说的“物”是由“心”而生的。意即是物，物即是事，事要知，知即行，于是，身、心、意、知、物便在心的基础上成为统一体，《大学》的“致知在格物”也就变成为“致知在诚意”
了。王阳明说：《中庸》言：不诚无物。
在着重解释过“格物”之后，王阳明又发挥了《孟子》的“良知”说，把“良知”与“天理”等同，进而提高到本体的地位。朱熹说“心之本体是天理”；王守仁则认为“心之本体是良知”。朱熹承认良知人人有，但没有把它看作心之本体，也没有说成天地万物的主宰。而王守仁第一次把良知提高到本体地位，这在心学发展中有重要的里程碑意义。
在《孟子》中，
“良知”被看作心的本体，并且先验地存在于人的意识之中。孟子说：“人之所不学而能者，其良能也”、“人之所不虑而知者，其良知也”，比如：孩提之童，无不知爱其亲也；及其长也，无不知敬其兄也。王阳明发挥了孟子的理论，使其升华到一定层次。王阳明认为，正因为良知是本体，所以它能够造化天地，它就是造化的精灵.这些精灵生天生地，皆从此出，真是与物无对。
王阳明这种以我之心为主体的思想，把从孟子到朱熹、陆九渊以来的心学思想送至云端，达到登峰造极的地步。
在王阳明看来，良知既然是先验地存在于人心之中的，那么人们只要重新显现它就可以达到彰显天地万物的目的，而不必要从外界寻找力量。他说：圣人只是顺其良知之发用，天地万物，俱在我良知的发用流行中，何尝又有一物，超乎良知之外？当然，王阳明认为良知是心的本体，然而他并不否认感觉器官的作用，他认为二者是体用的关系。良知不由见闻而有，而见闻莫非良知之用；故良知不滞于见闻，而亦不离于见闻。从一定意义上说，王阳明所谓良知又是善恶是非的标准，或真理的标准。
他说，
良知人人固有，那么是非之心也是人人皆有。虽然人人皆有，但又有一个普遍的标准，天下只有一个是非。王阳明说：是非之心，不虑而知，不学而能，所谓良知也。良知之在人心，无间于圣愚，天下古今之所同也。世之君子惟务致其良知，则自能公是非同好恶，视人犹己，视国犹家，而以天地万物为一体，求天下无治，不可得矣。
在王阳明看来，是非之心即是良知，下分圣愚，人人同有。只是圣人没有气质之蔽，是“心与理一”
，而众人由于障蔽的掩盖，故
“心与理二”。人人有是非之心，则人人有良知。王阳明提出“满街是圣人”，人人胸中各有个圣人。正因为如此，人们才能知道何者为圣人？
自己良知原与圣人一般！若体悟到自己良知明白，即圣人气象，不在圣人而在我矣！圣人就在自己心里，因此，只要认得自家良知，我就是圣人，何必向身外求圣人？
在体悟了《大学》的“致知”和发挥了《孟子》的“良知”以后，王阳明就提出了溶二者为一体的“致良知”说。
根据王阳明对良知所进行的解释，也即良知是先验地存在于人的心中的观点，就很自然地可以得出认识良知就是认识自己的结论。致良知，就是认识良知，也就是认识自己。
而从实践上来讲：王阳明的“致良知”学说是在平定了明正德年间宁王朱宸濠的叛乱之后，因为朱宸濠要王阳明安葬自己妃子娄氏而发。娄氏曾极力劝阻朱宸濠不要谋反，宁王没有听从，最后发自内心的良知，也就是说即使这样谋反朝廷的宁王恶人，他还是有内在的良知的。并不是像有的学者那样认为是在对朱熹的“格物致知
”进行了批判之后形成的。在贵州龙场悟道的时候，王阳明就从梦中惊醒，大呼：圣人之道，人人具足，不假外求。也就是说，人人具有圣人的智慧气象，不需要向外追求，这样的“良知论”就与朱熹的在外求“格物致知”有了本质区别。
朱熹既主张向事事物物穷理，又主张推致吾心之知。王阳明把这种内外并用的方法改变为专求于内的方法，
按照王阳明的心学，吾心之良知，当下自足，不假外求，如果向事事物物穷理，岂不是承认心外有物，心外有理？王阳明认为朱熹格物穷理的根本错误在于“析心与理为二”。
王阳明认为，朱熹的格物穷理，是承认心外有理，心外有物；而按照良知说，无论是孝亲之理，还是恻隐之理，既不在事亲之上，也不在孺子身上，而在于自己心中原有的天理和良知。万事万物莫不如。
“天理”是北宋以来理学家讲论最多的论题，也是他们作为人格理想追求的最高目标。一般来说，“天理”是指“仁义礼智”四个方面的内容。理学的基本特点是以哲学论证伦理学，从这个意义上说，无论是朱熹的理学，还是阳明的心学，都可以看作是伦理本体论。
王阳明根据这个思路，把“良知”推而衍之，使之具体化为孝、悌、忠、信、五伦百行的伦理规范。他说：见父自然知孝，见兄自然知弟，见孺子入井自然知恻隐，此便是良知。故致此良知之真诚恻恒以事亲便是孝，致此良知之真诚恻怛以从兄便是悌，致此良知之真诚恻怛以事君便是忠。
王阳明认为，虽然良知、天理人人具有，但又不能不昏蔽于物欲，故须学以去其蔽。物欲就是人欲，格物去蔽，就是去掉物欲，消除人欲。只有如此，才能扩充心中天理。学问的根本目的不过是去此心人欲之杂，存吾心之天理而已。如果能像圣人那样，纯乎天理，那么人人都可以成为圣人。
人到纯乎天理方是圣，金到足色方是精。
在王阳明看来，去掉人欲就像炼金一样，应尽量去掉有损成色的部分，才能使之接近足色。他说：吾辈用功只求日减，不求日增。减得一分人欲，便是复得一分天理。何等轻快脱洒，何等简易！
如何消除人欲，王阳明提出“动”和“静”两种方法。他说：“
静时念念去人欲、存天理，动时念念去人欲、存天理”。 所谓 静时的功夫，是指“反身而诚”的直观内省，自明本心的本体证悟功夫。王阳明认为，人心之本体原本如水如镜，由于私欲的污染而变得污浊，只要复得本体明净，就能展现心中的天理，成圣作圣。他说：君子之学，以明其心。其心本无昧也，而欲为之蔽，习为之害，故去蔽与害而明复，非自外得也。心犹水也，污入之而流浊；犹鉴也，垢积之而光昧。如果能做到心之镜明水净，就能随感而应，无物不照，使自己的言听视动都成为天理的表现。
在王阳明看来，复明人的良知本体的最简捷的办法，就是静坐息虑，
久久自然有得力处。他说：教人为学，不可执一偏。初学时心猿意马拴缚不定，其所思虑多是人欲一边，故且教之静坐息虑。久之，俟其心意稍定，只悬空静守，如槁木死灰，亦无用，须教他省察克治。省察克治之功，则无时而可间。如去盗贼，须有个扫除廓清之意。无事时将好色、好货、好名等私，逐一追究搜寻出来，定要拔去病根，永不复起，方始为快。常如猫之捕鼠，一眼看着，一耳听着，才有一念萌动，即与克去，不可姑容，与它方便，不可窝藏，不可放它出路，方是真实用功，方能扫除廓清。到得无私可克，自有端拱时在。虽曰何思何虑，非初学时事。初学必须思（诚），省察克治即是思诚，只思一个天理，到得天理纯金，便是何思何虑矣。王阳明在这里非常详细地论述了“去人欲的静”的方法。通过这样的论述，原来形而上的心本体论就下落为具体的道德修养实践。本体论转为伦理学，哲学变成行为论，在这样的思想路线下，王阳明的学说得到了极大的扩充。
如果说所谓“无事时省察”是用加强内心修养的方法去体认天理，是静的功夫，那么“有事时存养”则是要求在为人处世的一切领域贯彻道德修养，即“动”的功夫。王阳明是这样概括“静与动”。他说：存养是无事时省察，省察是有事时存养。
关于“动”的功夫，王阳明强调：要在事上磨炼，要在日用事为间体究践履等等。王阳明认为，人的良知是在人的日常行为中显现的，换句话说，人的日常行为都是良知的表现。凡多闻多见莫非致良知之功。盖日用之间见闻酬酢，虽千头万绪，莫非良知之发用流行，除却见闻酬酢，亦无良知可致矣。既然日用见闻都是良知本体的发用流行，那么人们就不仅可以从“存养”中体认天理，也能够从日常的活动中去“省察天理”，达到“存天理，去人欲”的目的。
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