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腿机构（或者叫行走机构）是一种旨在模仿人类或动物行走运动的连杆机构。机械腿可以有一个或多个驱动，可以实现简单的平面运动或复杂的空间运动。提起连杆机构形式的腿机构，我们一般可以想到Jansen制作的沙滩怪兽（Strandbeast）。 最早的沙滩巨兽 这个是沙滩巨...毛毛虫？ 风力沙滩巨兽 升级连体版 纸质？板材？ 接下来我们一起来看一下视频，里面包含了各式各样的“海滩巨兽”。 那么看似复杂的复杂的海滩巨兽到底是怎样的一个结构呢？作者对里面的关键机械单元进行了解析。 听不懂没关系，其实就是每个海滩巨兽，都是有较为简单的机械单元复合而成。 而这个最简单元就是之后被命名为“Jansen连杆”的机构。如果再进行拆解，也可以看成是有多个简单的连杆机构组成(一个小问题，到底包含哪些简单的连杆机构呢？欢迎留言)，多个“Jansen连杆”复合而成就是下面这样的结构。 Jansen和他的仿生兽（StrandBeest）腿机构之所以如此精巧，主要满足了以下特点： 1. 接触地面时的垂直速度尽量恒定； 2. 当支脚不接触地面时，应尽快移动； 3. 恒定的力矩/力输入； 4. 足够的步幅高度； 5. 对于2条腿或4条腿机构，支脚需要有至少1/2的运动周期接触地 面；对于3条腿或6条腿机构，支脚需要有至少1/3的运动周期接触地面； 6. 最小化的运动质量； 7. 质心总是在支撑底座内部； 8. 转向时，每条腿（或每组腿）应分别控制； 9. 腿机构能够实现前行和后退。 ...... 当然，大师不是只用来仰望的，普通老师想要设计出来这样精巧的结构，也可以从最基础的机构开始练习，虽然不能马上设计出来属于自己的原创结构，也至少能够理解这些结构背后的原理。 然后就有网友使用乐高EV3做了类似的作品，EV3版海滩巨兽。 创新都是从模仿开始的，当然，前提是不能一味模仿，也要了解掌握里面的知识，这样知识积累到一定程度，自己在做东西的时候，也会有所突破。 |
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