1954年6月在湖南长沙左家公山战国晚期楚墓出土了一支毛笔，这是目前为止出土最早最完整的一支毛笔，被誉为“天下第一笔”。这支笔的笔头是用兔箭毛做成的，选料和制作都十分精良，不过它的制作方式和现在的毛笔大有不同。我们常见的毛笔，都是将笔毛捆扎好，纳入竹子做的笔腔里，这支毛笔却是把笔毛均匀的围在笔杆的外面，再用丝线捆好，外面涂漆固定。
关于毛笔的起源，在历史上的不同的说，在历史上记载最多的是蒙恬制做毛笔的故事，但近代的学者认为，早在蒙恬之前就有毛笔存在了。最初的毛笔是用来涂描甲骨文的笔画的，而真正用毛笔写字，可能开始于简牍和锦帛上文字的书写。毛笔的发展根据出土的文物和有关的历史记载，在新石器时代，彩陶上的一些花纹用肉眼就能看出用毛笔画花纹的笔锋，这就说明新石器时代，就出现了毛笔。在商代的一些甲骨文上，有的残留着已写的但没刻的文字，这些文字笔画圆润，也就是说，这些文字是用毛笔写出来的。在商代的甲骨文中，就存在形象一手握笔的样子的字，这就是后来的"聿"字，即"笔"字的前身。
大约公元前3000年，古埃及人用蔬菜汁、烟灰和蜂蜡调成黑墨水，还用赭石等材料取代烟灰制成不同颜色的墨水。这种墨水非常耐久，写出的字保存至今仍然清晰可见。埃及人还用莎草制成世界上最早的纸。古埃及人在制纸的过程中，用芦苇的茎做出来写字的芦管笔。罗马 人 称 这 样 的 “ 笔 ” 为Penlcillus（意为“小尾巴”）。
在公元700年，由罗马人发明。人们通常会选用一种大型鸟类翅膀上的羽毛为材料，经过脱脂、硬化处理后即可削切笔尖，最普遍的就是鹅毛笔。这种笔的特点是使用简便且造价低廉，在随后的一千多年里，西方人都在使用这种书写工具。所以在很多描述西方中世纪到19世纪生活的影视剧场景里，经常都可以看见表演者手中拿着羽毛笔蘸着墨水写信。英语中自来水笔一词 “pen”就是从拉丁语 “羽毛”一词演化而来的。羽毛笔，顾名思义就是一种用羽毛蘸着墨水写字的笔，但是羽毛笔容易漏墨，笔尖易磨损。所以人们也在尝试发明新的书写工具。从蘸水钢笔到自来水笔的诞生，其间又有一番经历，文献中也有多种记载。
1809年，英国人福逊发明了笔杆中可以灌注墨水的笔，笔杆上部有一小孔，小孔关闭时笔尖写不出字，只有打开小孔墨水才能流至笔尖。同年，由另一个英国人布莱姆改进的蘸水笔具有一个很薄的银制笔杆，要象使用带橡皮囊的玻璃管一样用手挤压笔杆，笔尖才能写出字来。1809年9月23日，英国颁发了第一批关于贮水笔的专利证书，这标志着钢笔的正式诞生。
在1800-1900年约100年的时间里，不少发明家创造了不少各式各样的自来水笔，前后申请的专利达400余项，并曾有过手工制作的、靠滴管贮存墨水的书写用笔。但由于墨水常常凝结而堵塞笔尖，有时出水过多，有时还会漏水，使用很不方便，因而均未能得到普遍使用。
自来水笔起始于公元1884年，美国刘易斯·爱迪生·华特门（沃特曼）应用毛细原理设计成具有毛细作用的零件——笔舌，它与钢笔尖紧密互配，然后用滴管将墨水注入空心的笔杆，依靠毛细引力作用，使用墨水自动流向笔尖，形成了自来水笔的雏形。后来又经过了不少改进，做成了具有弹性的橡胶笔胆，运用大气压差原理设计成吸水结构，代替了滴管注水。此外还做成了笔套，笔夹，使自来水笔具有保护和随身携带佩挂的功能。由此奠定了自来水笔的基础，开创了新颖书写工具——自来水笔制造的新纪元。
据说１８８４ 年，沃特门担任一个保险公司的营业员，好不容易才在几位同行业的竞争之下赢得一大笔生意。签约时，沃特曼递给他的顾客一支精美的羽毛笔和一瓶墨水，请顾客签字。不料，那支笔漏了一滩墨水，把那份文件弄脏了，当他急急忙忙走去拿一份新合约纸的时候，一位竞争对手乘虚而入，抢走了那一笔生意。这件事使沃特曼深受刺激，立志要设计一种能控制墨水、使用方便的自来水笔。他利用毛细管作用，用一条长长的硬橡皮，连接笔嘴和笔内的墨水储管，又钻了一条细如毛发的通管，这条通管可容少量空气进入墨水储管，使里面的气压保持平衡，因此只有在笔嘴受到压力时，墨水才会慢慢流出来。最初期的沃特曼自来水笔，加墨水时要用滴眼药水的滴管，但这种方法很快就被弃置不用，进而改用有弹性的橡皮囊，只要把里面的空气挤出去，插进墨水中，就能自动把墨水吸进去。
派克自来水笔公司创始人乔治·派克是一名电信技术老师，他曾为找不到适手、出水流畅的好笔而发愁。为了增加收入，乔治·派克利用业余时间给一家自来水笔公司当销售经纪，他的学生成为了他的主要客户。后来，由他卖出的笔不断出毛病，乔治·派克只得又当起了义务修理工。1888年，他在美国威斯康星州的简斯威尔创办了派克自来水笔公司，决定自己生产优质钢笔。
1889年，乔治·派克为他的第一支自来水笔注册了专利。两年后，他为生意日益兴隆的公司找到了一个投资者――保险经纪人W·F·帕尔默。帕尔默用1000美元，买下了派克公司一半的专利和资产所有权，自此这家公司步入正规的商业运营。
1894年，派克公司取得了第一个重要的技术突破，即发明了“幸运曲线”墨水注入装置。它的功能是，当人们把钢笔竖着放进衣袋的时候，通过毛细管作用，墨水可以自动回流到储存糟中。直到1928年之前，派克的很多畅销笔都采用这种技术，这使得派克成为了自来水笔行业的领军者。
