干货 | 操纵杆锁定、对准、转到….ABB机器人手动操作技巧说明

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在现场调试机器人，示教器的使用必不可少。那么关于示教器中增量、速度百分比、摇杆锁定、对准、转到、摇杆速度调节….等手动操纵ABB机器人的小技巧你都掌握了吗？今天我们来对它们进行了解。

关于增量和速度百分比，在之前《干货|ABB机器人增量、速度百分比的使用区别》的文章有已经有详细介绍，这里就不再赘述。

对准

所在位置：主菜单-手动操纵-对准…

使用说明：对准的含义是使当前选定工具的坐标系Z轴与参考坐标（大地坐标、基座标、工件坐标）的各轴就近对齐。关于就近对准，我们通过下面两个图示进行说明。

此图中，工具坐标系Z轴更趋近与大地坐标系的Z轴，所以执行“对准”操作后，工具坐标系Z轴与大地坐标系的Z轴平行。

此图中，工具坐标系Z轴更趋近与大地坐标系的Y轴，所以执行“对准”操作后，工具坐标系Z轴与大地坐标系的Y轴平行。

操纵杆锁定

所在位置：主菜单-手动操纵-操纵杆锁定

使用说明：用于限制操纵杆的有效方向。有无、水平方向、垂直方向、旋转四种设定。选择哪一个设定，相对应的方向将会失效。

当选择水平方向，则操纵杆水平运动失效，垂直方向和旋转有效。当斜向操作操纵杆会发现机器人会有动作，其实这是垂直方向的运动，不要理解错哦！其他设定理解方式一样，就不再赘述。

转到

       

所在位置：主菜单-手动操纵-转到…

使用说明：根据当前参考坐标系，快速移动机器人至指定位置。

选中p_home点，点击上电后，长按转到按钮，则机器人会运动至参考工具坐标为tool0，参考工件为wobj0的p_home位置点。这与在程序编辑器中的“移至位置”功能一致。