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ABB工业机器人-毫秒级实时记录机器人各轴速度扭矩位置

 阿明哥哥资料区 2022-06-26 发表于上海

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1.在RAPID中,可以通过指令

GetJointData \MechUnit:=ROB_1, 1 \Position:=position \Speed:=speed \Torque:=torque

获取当前机器人各轴/外轴的位置(角度),速度(°/s),扭矩等信息。

2.如果希望4ms级别记录获取机器人扭矩数据,可以借助TuneMaster软件3.TuneMaster软件是ABB机器人提供的配套调试/测试机器人参数的软件,可以记录机器人扭矩,外轴数据,力控信息等。

4.可以在/products/robotics/robotstudio/downloads 找到Robotware Tools and Utilities下载,并安装其中的TuneMaster

5.打开TuneMaster,可以看到如下,

Robot用来调试机器人本体的刚度和共振频率(很少使用)

Addition Axis用来调试普通外轴

Log Signals用来记录各类信号数据(包括本体扭矩数据等)

Servo Gun 用来调试伺服焊枪

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6.点击Log Signals,进入主界面,可以在右侧添加要记录的信号。例如要监视机器人1轴数据,可以添加如下(4000:当前位置°,4001:当前速度 °/s, 4002当前轴的扭矩),可以右击自定义颜色等信息

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7.点击连接后,即可记录机器人各轴扭矩、位置等信息。

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