ABB工业机器人经常忽略的实用技巧

1.复制粘贴参数加快编程时间

有的时候我们需要快速大量的更改指令语句里的参数，很浪费时间，实际上参数是可以复制的，步骤如下。

比如我们有个这样的需求，就是将上面的V1000更改为V2000。

 鼠标左键双击“V1000”进入选择“V2000”速度数据，单击确定。

 然后选择“编辑”在下拉菜单中选择“复制”对其单项速度参数进行复制。

 选择下一条的“速度”参数，然后选择“编辑”，在下拉菜单中单击“粘贴”选项。

 这样速度数据就已经复制粘贴了一条，下面的速度数据也可以一直粘贴下去如下图。

他的参数一样可以复制粘贴，快动手试试吧!

二、如何复制例行程序

首先要新建一个例行程序，比如这里新建立了一个rAbcd例行程序。

选择“例行程序”

选择“文件”菜单中的“复制例行程序”

确认名称(不要与其他例行程序重名)，确认复制到哪个任务里（默认就一个任务），确认复制到的模块然后点击确定。 

复制完成

首先需要在需要对其的工作台上建立一个工件坐标系，这里工件坐标系建立在矩形体表面上。

然后选择对准。

将坐标系选择为工件坐标。

按下使能按钮，点住开始对准，对准之后工具末端z轴就会垂直于工作台表面了。

3.对齐坐标系

有时候需要调整工具末端垂直于工作台表面，如果工作台表面有工件坐标系这一切就简单多了，我们有快速对正工件坐标系的方法，下面来一起学习一下。

首先需要在需要对其的工作台上建立一个工件坐标系，这里工件坐标系建立在矩形体表面上。

然后选择对准。

将坐标系选择为工件坐标。

按下使能按钮，点住开始对准，对准之后工具末端就会垂直于工作台表面了。

4. 如何快速查找指令

  ABB工业机器人指令很多，有的时候需要切菜单进行查找，很繁琐，这时候我们可以使用添加指令里面的过滤功能，达到快速查找指令的目的，以添加一条TPWrite指令为例，步骤如下。