库卡机器人卡钳位置不正确！初始化、零点标定、板材厚度报错处置 bug??

现场库卡机器人焊接时报卡钳位置不正确处置过程：

1. 检查板件间隙及焊点板厚设置是否正常

2. 检查焊枪零点及修磨量是否准确（动静电极修磨量5/5分时动静电极是否均匀修磨）

3. 临时措施1：将eg_part_control变量修改为FALSE，一个循环结束后改回TRUE

4. 临时措施2：将板厚上下容差修改为正负6，EG_INIT_TOL_P/N【EG_EXTAX_ACTIVE】

5. 临时措施3：更换电极帽，将eg_wear_max值修改小于报错时的修磨量

   基于SERVOGUN TC4.1
   

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   以上临时措施3没用，还总是报错没办法只能拿出程序检查

   报警弹窗由下面程序触发（ EG_ERRCYC[2]）：

   FOR I=1 TO  EG_ERRCYC_MAX
         IF EG_ERRCYC[I] THEN
           EG_AGAIN=FALSE
           EG_ERROR=TRUE
           K=0
           SWITCH  I
           CASE 1
             MsgDialog(EG_Answer,'WrongForceDialog','EGSPOT',,,,,,,'NO','YES',)
            CASE 2
             MsgDialog(EG_Answer,'WrongThicknessDialog','EGSPOT',,,,,,,'NO','YES',)
   
   

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   EG_ERRCYC[2]变量由下面程序置位：

IF EG_PART_CONTROL AND ($OV_PRO>0) AND ((EG_GET_AXIS_VALUE($POS_ACT_MES)>EG_GOOD_POS_E1+EG_WELD_TOL_P[EG_EXTAX_ACTIVE]) OR (EG_GET_AXIS_VALUE($POS_ACT_MES)<EG_GOOD_POS_E1+EG_WELD_TOL_N[EG_EXTAX_ACTIVE])) THEN

        EG_ERRCYC[2]=TRUE ; wrong part thickness
      ELSE

所以将eg_part_control变量修改为FALSE或者EG_INIT_TOL_P/N修改为±6可以临时解决。

继续查询 EG_GET_AXIS_VALUE($POS_ACT_MES)无明显问题，只能查询变量EG_GOOD_POS_E1; good welding position (check part_tickness)正常焊接时检查板厚的E1值

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EG_GOOD_POS_E1=(((1000*EG_GUN_FORCE)*EG_POSGRAD_TO_FORCEVAL[EG_EXTAX_ACTIVE])*EG_MM_GRAD[EG_EXTAX_ACTIVE])-EG_THICKNESS+EG_WEAR[EG_EXTAX_ACTIVE] ; in mm

现场正好有一台同型号焊枪且没有报错，通过对比发现 EG_MM_GRAD[EG_EXTAX_ACTIVE]存在可疑

变量库卡注释为电机旋转一度焊枪动臂行走的距离，检查了两把焊枪的减速比设置、直尺实际测量焊枪行走距离都没问题。 EG_MM_GRAD[1]=0.0138888890与其他2，3，4，5，6值一样为默认值。（焊枪传动比默认为5，5/360约等于0.0138888890）     锁定问题点    ！！！

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如何恢复呢？(手动修改或)

T1模式、登录专家权限、取消程序选择

配置》Servo Gun Torque Control》全部保存界面，选择焊枪和保存路径，点击“保存”按钮

配置》Servo Gun Torque Control》载入全部界面，选择焊枪和保存路径，点击”录入”按钮，确认数据覆盖（先备份再修改不用强调的吧）。执行完成后检查EG_MM_GRAD[]值。

导入后EG_MM_GRAD[1]=0.0236111227（约等于传动比8.5/360）

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