转载请先后台留言,大家一起支持原创,推动机器人使用和发展 本公众号对各类ABB机器人应用,仿真,毕业设计提供技术支持,详细后台留言 本公众号诚挚希望与各机器人培训机构,机器人使用单元合作,提供技术支持,详细后台留言 ABB机器人提供各类外轴配置,包括导轨,变位机等,例如导轨的参数加载和配置参见:IRB6700机器人配置MU400电机作为导轨 第一次运行导轨或者外轴电机时,由于实际对应的负载不同,可能出现外轴抖动情况或者运行不平稳。此时需要调节外轴的PID参数。 可以进入示教器-配置-主题motion-Lag Control Master0中,选择对应的外轴进行参数调节。 一般首先调节Kv(速度增益),增加Kv可以增加伺服的刚度,过高的Kv会导致外轴抖动。 其次调节Kp(位置增益),加大Kp会提高外轴响应性,过大的Kp容易导致震荡。增大Ti(积分时间),可以降低超调。 此处所有值的修改,需要重启生效。 为方便在线调试,可以使用以下代码进行在线pid参数调节(调节的比例是配置参数中的1-500%)。运行代码即生效。这样无需每次修改参数重启。 PROC test1() TuneServo M7DM1,1,110\Type:=tune_kv; ! 将当前配置中的kv乘110% TuneServo M7DM1,1,80\Type:=tune_kp; ! 将当前配置中的kp乘80% TuneServo M7DM1,1,110\Type:=tune_ti; ! 将当前配置中的ti乘110%
ENDPROC 当调试完毕,将当前的pid参数手动写入配置中并重启(例如配置中的kv为0.2,程序中使用了200%,则直接在配置中写入0.4)。 ******************************** 如何获取更多经典文章? |
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